Android驱动入门系列(一)

Android驱动入门系列(一)   —— Android驱动简介及编写第一个Android驱动

 

以下文章参考网上搜到的《Android驱动开发全过程(有图有真相)》一文,其中根据自己的实际编写情况作了部分修改,不用作商业用途

前言

意外在网上发现了这扁文章,看后感觉很有必要分享,所以整理并上传,希望大家喜欢。

Android 硬件抽象层(HAL)概要介绍和学习计划

Android 的硬件抽象层,简单来说,就是对Linux 内核驱动程序的封装,向上提供接口,屏蔽低层的实现细节。也就是说,把

对硬件的支持分成了两层,一层放在用户空间(User Space),一层放在内核空间(Kernel Space),其中,硬件抽象层运行在

用户空间,而Linux 内核驱动程序运行在内核空间。为什么要这样安排呢?把硬件抽象层和内核驱动整合在一起放在内核空间

不可行吗?从技术实现的角度来看,是可以的,然而从商业的角度来看,把对硬件的支持逻辑都放在内核空间,可能会损害

厂家的利益。我们知道,Linux 内核源代码版权遵循GNU License,而Android 源代码版权遵循Apache License,前者在发布产

品时,必须公布源代码,而后者无须发布源代码。如果把对硬件支持的所有代码都放在Linux 驱动层,那就意味着发布时要公

开驱动程序的源代码,而公开源代码就意味着把硬件的相关参数和实现都公开了,在手机市场竞争激烈的今天,这对厂家来

说,损害是非常大的。因此,Android 才会想到把对硬件的支持分成硬件抽象层和内核驱动层,内核驱动层只提供简单的访问

硬件逻辑,例如读写硬件寄存器的通道,至于从硬件中读到了什么值或者写了什么值到硬件中的逻辑,都放在硬件抽象层中

去了,这样就可以把商业秘密隐藏起来了。也正是由于这个分层的原因,Android 被踢出了Linux 内核主线代码树中。大家想

想,Android 放在内核空间的驱动程序对硬件的支持是不完整的,把Linux 内核移植到别的机器上去时,由于缺乏硬件抽象层

的支持,硬件就完全不能用了,这也是为什么说Android 是开放系统而不是开源系统的原因。撇开这些争论,学习Android

件抽象层,对理解整个Android 整个系统,都是极其有用的,因为它从下到上涉及到了Android 系统的硬件驱动层、硬件抽象

层、运行时库和应用程序框架层等等,下面这个图阐述了硬件抽象层在Android 系统中的位置,以及它和其它层的关系:

在学习Android 硬件抽象层的过程中,我们将会学习如何在内核空间编写硬件

驱动程序、如何在硬件抽象层中添加接口支持访问硬件、如何在系统启动时

提供硬件访问服务以及 如何编写JNI 使得可以通过Java 接口来访问硬件,而

作为中间的一个小插曲,我们还将学习一下如何在Android 系统中添加一个C

可执行程序来访问硬件驱动程序。由于这是一个系统的学习过程,笔者将分

成六篇文章来描述每一个学习过程,包括:

. Android 内核源代码工程中编写硬件驱动程序。

. Android 系统中增加C 可执行程序来访问硬件驱动程序。

. Android 硬件抽象层增加接口模块访问硬件驱动程序。

. Android 系统中编写JNI 方法在应用程序框架层提供Java 接口访问硬件。

. Android 系统的应用程序框架层增加硬件服务接口。

. Android 系统中编写APP 通过应用程序框架层访问硬件服务。

学习完这六篇文章,相信大家对Android 系统就会有一个更深刻的认识了,敬请关注。

 

 

在Ubuntu 上为Android 系统编写Linux 内核驱动程序

这里,我们不会为真实的硬件设备编写内核驱动程序。为了方便描述为Android 系统编写内核驱动程序的过程,我们使用一

个虚拟的硬件设备,这个设备只有一个4 字节的寄存器,它可读可写。想起我们第一次学习程序语言时,都喜欢用“Hello, World

作为例子,这里,我们就把这个虚拟的设备命名为“hello”,而这个内核驱动程序也命名为hello 驱动程序。其实,Android

核驱动程序和一般Linux 内核驱动程序的编写方法是一样的,都是以Linux 模块的形式实现的,具体可参考前面Android 学习

启动篇一文中提到的Linux Device Drivers 一书。不过,这里我们还是从Android 系统的角度来描述Android 内核驱动程序的编

写和编译过程。

一. 参照这两篇文章在Ubuntu 上下载、编译和安装Android 最新源代码和在Ubuntu 上下载、编译和安装Android 最新内核源

代码(Linux Kernel)准备好Android 内核驱动程序开发环境。(我这里使用的Android 4.0.4版本)

二. 进入到samsung_android_kernel_3.0/drivers目录,新建hello 目录:

root@brantyou-ubuntu:~/workspace/samsung_android_kernel_3.0# cd drivers/
root@brantyou-ubuntu:~/workspace/samsung_android_kernel_3.0/drivers# mkdir hello

 

三. 在hello 目录中增加hello.h 文件:

#ifndef _HELLO_ANDROID_H_
#define _HELLO_ANDROID_H_

#include <linux/cdev.h>
#include <linux/semaphore.h>

#define	HELLO_DEVICE_NODE_NAME		"hello"
#define	HELLO_DEVICE_FILE_NAME		"hello"
#define	HELLO_DEVICE_PROC_NAME		"hello"
#define	HELLO_DEVICE_CLASS_NAME		"hello"

struct hello_android_dev{
	int val;
	struct semaphore sem;
	struct cdev dev;
};

#endif

这个头文件定义了一些字符串常量宏,在后面我们要用到。此外,还定义了一个字符设备结构体hello_Android_dev,这个就

是我们虚拟的硬件设备了,val 成员变量就代表设备里面的寄存器,它的类型为intsem 成员变量是一个信号量,是用同步

访问寄存器val 的,dev 成员变量是一个内嵌的字符设备,这个Linux 驱动程序自定义字符设备结构体的标准方法。

四.在hello 目录中增加hello.c 文件,这是驱动程序的实现部分。驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值,

包括读和写。这里,提供了三种访问设备寄存器的方法,一是通过proc 文件系统来访问,二是通过传统的设备文件的方法来

访问,三是通过devfs 文件系统来访问。下面分段描述该驱动程序的实现。

首先是包含必要的头文件和定义三种访问设备的方法:hello.c

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/uaccess.h>

#include "hello.h"

// * Master and slave devices number variables
static int hello_major = 0;
static int hello_minor = 0;

// * device types and device variables
static struct class* hello_class = NULL;
static struct hello_android_dev* hello_dev = NULL;

// * traditional method of operation of the device file
static int hello_open(struct inode* inode, struct file* flip);
static int hello_release(struct inode* inode, struct file* flip);
static ssize_t hello_read(struct file* flip, char __user* buf, size_t count, loff_t* f_pos);
static ssize_t hello_write(struct file* flip, const char __user* buf, size_t count, loff_t* f_pos);

// * the method of operation of the device file table
static struct file_operations hello_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = hello_open,
	.release = hello_release,
	.read = hello_read,
	.write = hello_write,
};


// * access to set property methods
static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr, char* buf);
static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count);

// * define the device properties
static DEVICE_ATTR(val, S_IRUGO | S_IWUSR, hello_val_show, hello_val_store);


// * open the device methods
static int hello_open(struct inode* inode, struct file* flip)
{
	struct hello_android_dev* dev;

	// save the device struct to the private area
	dev = container_of(inode->i_cdev, struct hello_android_dev, dev);
	flip->private_data = dev;

	return 0;
}

// * release
static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp)
{
	return 0;
}

// * read
static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user* buf, size_t count, loff_t* f_pos)
{
	ssize_t err = 0;
	struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;

	// async access
	if(down_interruptible( &(dev->sem) )){
		return -ERESTARTSYS;
	}

	if(count < sizeof(dev->val) ){
		goto out;
	}

	// 
	if(copy_to_user(buf, &(dev->val), sizeof(dev->val) )){
		err = -EFAULT;
		goto out;
	}

	err = sizeof(dev->val);

out:
	up(&(dev->sem));

	return err;
}

// * write
static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user* buf, size_t count, loff_t* f_pos)
{
	struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;
	ssize_t err = 0;
	
	// async access
	if(down_interruptible( &(dev->sem) )){
		return -ERESTARTSYS;
	}
	
	if(count != sizeof(dev->val) ){
		goto out;
	}
	
	// save the buffer value to device registers
	if( copy_from_user( &(dev->val), buf, count) ){
		err = -EFAULT;
		goto out;
	}
	
	err = sizeof(dev->val);

out:
	up(&(dev->sem));
	return err;
}

// * read the registers value val to the buffer buf, inner
static ssize_t __hello_get_val(struct hello_android_dev* dev, char* buf)
{
	int val = 0;
	
	// async access
	if(down_interruptible( &(dev->sem) )){
		return -ERESTARTSYS;
	}
	
	val = dev->val;
	up( &(dev->sem) );
	
	return snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", val);
}

// * write the buffer value buf to the device registers val, inner
static ssize_t __hello_set_val(struct hello_android_dev* dev, const char* buf, size_t count)
{
	int val = 0;
	
	// translate the string to number
	val = simple_strtol(buf, NULL, 10);
	
	// async access
	if(down_interruptible( &(dev->sem) )){
		return -ERESTARTSYS;
	}
	
	dev->val = val;
	up( &(dev->sem));
	
	return count;
}

// * read the device properties val
static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr, char* buf)
{
	struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);
	
	return __hello_get_val(hdev, buf);
}

// * write the device properties val
static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count)
{
	struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);
	
	return __hello_set_val(hdev, buf, count);
}

// * read the device registers val, and save to the page buffer
static ssize_t hello_proc_read(char* page, char** start, off_t off, int count, int* eof, void* data)
{
	if(off > 0){
		*eof = 1;
		return 0;
	}
	
	return __hello_get_val(hello_dev, page);
}

// * save the buffer value buff to the device registers val
static ssize_t hello_proc_write(struct file* filp, const char __user* buff, unsigned long len, void* data)
{
	int err = 0;
	char* page = NULL;
	
	if(len > PAGE_SIZE){
		printk(KERN_ALERT"The buff is too large:%lu.\n", len);
		return -EFAULT;
	}
	
	page = (char*)__get_free_page(GFP_KERNEL);
	if(!page){
		printk(KERN_ALERT"Failed to alloc page.\n");
		return -ENOMEM;
	}
	
	// copy the user buffer value to kernel buffer
	if(copy_from_user(page, buff, len) ){
		printk(KERN_ALERT"Failed to copy buff from user.\n");
		err = -EFAULT;
		goto out;
	}
	
	err = __hello_set_val(hello_dev, page, len);
	
out:
	free_page( (unsigned long)page);
	return err;
}

// * create /proc/hello file
static void hello_create_proc(void)
{
	struct proc_dir_entry* entry;
	entry = create_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, 0, NULL);
	if(entry){
		entry->owner = THIS_MODULE;
		entry->read_proc = hello_proc_read;
		entry->write_proc = hello_proc_write;
	}
}

// * delete /proc/hello file
static void hello_remove_proc(void)
{
	remove_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, NULL);
}

// * init device
static int __hello_setup_dev(struct hello_android_dev* dev)
{
	int err;
	dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);
	
	memset(dev, 0, sizeof(struct hello_android_dev) );
	
	cdev_init( &(dev->dev), &hello_fops);
	dev->dev.owner = THIS_MODULE;
	dev->dev.ops = &hello_fops;
	
	// registe charater device
	err = cdev_add( &(dev->dev), devno, 1);
	if(err){
		return err;
	}
	
	// init single and registers value val
	init_MUTEX(&(dev->sem));
	dev->val = 0;
	
	return 0;
}

// * load module
static int __init hello_init(void)
{
	int err = -1;
	dev_t dev = 0;
	struct device* temp = NULL;
	
	printk(KERN_ALERT"Initializing hello device.\n");
	
	// malloc master and slave device number
	err = alloc_chrdev_region( &dev, 0, 1, HELLO_DEVICE_NODE_NAME);
	if(err < 0){
		printk(KERN_ALERT"Failed to alloc char dev region.\n");
		goto fail;
	}
	
	hello_major = MAJOR(dev);
	hello_minor = MINOR(dev);
	
	// alloc hello device struct valiriable
	hello_dev = kmalloc( sizeof(struct hello_android_dev), GFP_KERNEL);
	if(!hello_dev){
		err = -ENOMEM;
		printk(KERN_ALERT"Failed to alloc hello_dev.\n");
		goto unregister;
	}
	
	// init device
	err = __hello_setup_dev(hello_dev);
	if(err){
		printk(KERN_ALERT"Failed to setup dev:%d.\n", err);
		goto cleanup;
	}
	
	// create device type directory hello on /sys/class/
	hello_class = class_create(THIS_MODULE, HELLO_DEVICE_CLASS_NAME);
	if(IS_ERR(hello_class)){
		err = PTR_ERR(hello_class);
		printk(KERN_ALERT"Failed to create hello class.\n");
		goto destroy_cdev;
	}
	
	// create device file hello on /dev/ and /sys/class/hello
	temp = device_create(hello_class, NULL, dev, "%s", HELLO_DEVICE_FILE_NAME);
	if(IS_ERR(temp)){
		err = PTR_ERR(temp);
		printk(KERN_ALERT"Failed to create hello device.\n");
		goto destroy_class;
	}
	
	// create property file val on /sys/class/hello/hello
	err = device_create_file(temp, &dev_attr_val);
	if(err < 0){
		printk(KERN_ALERT"Failed to create attribute val.\n");
		goto destroy_device;
	}
	
	dev_set_drvdata(temp, hello_dev);
	
	// create /proc/hello file
	hello_create_proc();
	
	printk(KERN_ALERT"Successed to initialize hello device.\n");
	return 0;
	
destroy_device:
	device_destroy(hello_class, dev);

destroy_class:
	class_destroy(hello_class);

destroy_cdev:
	cdev_del(&hello_dev->dev);

cleanup:
	kfree(hello_dev);

unregister:
	unregister_chrdev_region(MKDEV(hello_major, hello_minor), 1);

fail:
	return err;
}

// * unload module
static void __exit hello_exit(void)
{
	dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);
	
	printk(KERN_ALERT"Destroy hello device.\n");
	
	// delete /proc/hello file
	hello_remove_proc();
	
	// destroy device type and device
	if(hello_class){
		device_destroy(hello_class, MKDEV(hello_major, hello_minor) );
		class_destroy(hello_class);
	}
	
	// delete character device and release device memory
	if(hello_dev){
		cdev_del(&(hello_dev->dev) );
		kfree(hello_dev);
	}
	
	// destroy device number
	unregister_chrdev_region(devno, 1);
}

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_DESCRIPTION("First Android Device");

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);


 

五.在hello 目录中新增Kconfig 和Makefile 两个文件,其中Kconfig 是在编译前执行配置命令make menuconfig 时用到的,而

Makefile 是执行编译命令make 是用到的:

Kconfig 文件的内容:

config HELLO
tristate "First Android Driver"
default n
help
This is brantyou first Android driver.


Makefile 文件的内容:

obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o

 

Kconfig 文件中,tristate 表示编译选项HELLO 支持在编译内核时,hello 模块支持以模块、内建和不编译三种编译方

法,默认是不编译,因此,在编译内核前,我们还需要执行make menuconfig 命令来配置编译选项,使得hello 可以以模块或

者内建的方法进行编译。

Makefile 文件中,根据选项HELLO 的值,执行不同的编译方法。

六. 修改arch/arm/Kconfig 和drivers/Kconfig 两个文件,在menu "Device Drivers"和endmenu 之间添加一行:

source "drivers/hello/Kconfig"

 

这样,执行make menuconfig 时,就可以配置hello 模块的编译选项了。.

(PS:在我的操作中发现,arch/arm/Kconfig里面不需要修改,因为其中有个菜单选项关于Device的已经指向了drivers/Kconfig这里,所以只需要修改这里就OK)

七. 修改drivers/Makefile 文件,添加一行:

obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/

 

八. 配置编译选项:

root@brantyou-ubuntu:~/workspace/samsung_android_kernel_3.0# make menuconfig

 

找到"Device Drivers" => "First Android Drivers"选项,设置为y

注意,如果内核不支持动态加载模块,这里不能选择m,虽然我们在Kconfig 文件中配置了HELLO 选项为tristate

要支持动态加载模块选项,必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support 选项;在支持动态卸载模块选项,必须

要在Enable loadable module support 菜单项中,选择Module unloading 选项。

 

九. 编译:

root@brantyou-ubuntu:~/workspace/samsung_android_kernel_3.0# make


编译成功后,就可以在hello 目录下看到hello.o 文件了,这时候编译出来的zImage 已经包含了hello 驱动。

 

十. 运行新编译的内核文件,验证hello 驱动程序是否已经正常安装:

PS: 我这里是重新烧写zImage到板子上测试的,下面两句是直接在模拟器上测试的。

linuxidc@www.linuxdc.com:~/Android$ emulator -kernel ./kernel/common/arch/arm/boot/zImage &

linuxidc@www.linuxdc.com:~/Android$ adb shell

进入到dev 目录,可以看到hello 设备文件:

root@Android:/ # cd dev

root@Android:/dev # ls

进入到proc 目录,可以看到hello 文件:

root@Android:/ # cd proc

root@Android:/proc # ls

访问hello 文件的值:

root@Android:/proc # cat hello

0

root@Android:/proc # echo '5' > hello

root@Android:/proc # cat hello

5

进入到sys/class 目录,可以看到hello 目录:

root@Android:/ # cd sys/class

root@Android:/sys/class # ls

进入到hello 目录,可以看到hello 目录:

root@Android:/sys/class # cd hello

root@Android:/sys/class/hello # ls

进入到下一层hello 目录,可以看到val 文件:

root@Android:/sys/class/hello # cd hello

root@Android:/sys/class/hello/hello # ls

访问属性文件val 的值:

root@Android:/sys/class/hello/hello # cat val

5

root@Android:/sys/class/hello/hello # echo '0' > val

root@Android:/sys/class/hello/hello # cat val

0

至此,我们的hello 内核驱动程序就完成了,并且验证一切正常。这里我们采用的是系统提供的方法和驱动程序进行

交互,也就是通过proc 文件系统和devfs 文件系统的方法,下一篇文章中,我们将通过自己编译的C 语言程序来访问/dev/hello

文件来和hello 驱动程序交互,敬请期待。

 

如过程中碰到问题,可参考我的其他blog。

 

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