VirtualBox下的Ubuntu20.4进行ROS安装

VirtualBox下的Ubuntu20.4进行ROS安装

VirtualBox下的Ubuntu20.4进行ROS安装

前言

我在安装过程中使用的虚拟机版本是VirtualBox7.0.14，可以在下面的连接处进入官网进行下载，需要下载连个文件，一个安装包，一个拓展包
https://www.virtualbox.org/


此外，我们需要下载ubuntu20.4.6的镜像盘,选择图片中间这个
https://mirrors.bupt.edu.cn/ubuntu-releases/

进行安装

virtualbox的安装较为简单，右键管理员打开，一直下一步即可，这里不过多赘述。
安装好之后大致如下图

创立虚拟机

第一步点击新建
第二给虚拟机起一个名称，虚拟光盘选择刚刚下载的ubuntu，点击打开

第三步点击跳过自动安装

选择自己需要的内存大小和处理器数量（影响处理速度，看个人需求）。

选择磁盘空间，初学者直接下一步即可

最后创立好的样子就是这样

更改虚拟机的一些配置

这个主要是为了使用起来更加方便

进入虚拟机进行安装Ubuntu

点击启动

找到中文，点击安装

双击红圈处

直接点击继续
ps：这里如果看不见后退键就是分辨率有问题，这个后面再改，现在可以按下键盘上的win键+鼠标左键进行拖动

不要害怕，我们继续安装

之后的地址随便选一个就好，这里直接跳过。用户名看自己习惯，一定要记住自己的密码！

之后就是等他安装好

安装好以后我们直接重启

等重启页面不动了就点一下鼠标，进入用户页面数一下密码就能进入，好了以后就是这样

更改一下我们的分辨率，让页面更舒服

在设备下找到安装增强功能

点击运行，输入自己的账号，等他执行完毕

现在到视图这个功能下面找到虚拟显示屏，选择合适的分辨率

安装ROS

第一步选择下载源。
先点击左下角的九个点，查找软件与更新

出来是这个界面

点击下载自，选择其他，点击选择最佳服务器

选择好以后是这样的

选择服务器

退回到桌面，右键打开终端，输入以下代码（密匙）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

之后更新apt

sudo apt update

之后输入，等待安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试安装ROS

右键打开终端，输入代码，这是所有程序使用的第一步

roscore

打开小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

用键盘控制小乌龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用上下左右键可以控制小乌龟行走，那么安装就算成功啦~