ROS海龟的常见玩法

ROS小乌龟的多种玩法

基础玩法

键盘控制一个小乌龟的运行,不要用crtl+c粘贴，因为ROS里面这是停止的指令

1. roscore
2. rosrun turtlesim turtlesim_node
3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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依次输入就能用键盘控制小乌龟运动
ps：每次输入一个指令以后不要关闭页面，按下crtl+alt+t新建一个终端

查看内在原理

输入代码，查看现在有几个话题

rostopic list

可以看到这里有五个话题，其中我们主要关注的是第三个

我们打印一下这个话题的内容

rostopic info /turtle1/cmd_vel

可以看到有三部分
type是数据格式
/teleop_turtle是键盘输入的意思
/turtlesim是小乌龟

我们继续查看具体的格式

rosmsg show geometry_msgs/Twist

linear是长度
angular是角度
小乌龟是二维物体，只有长度的x和角度的z，所以我们只需要改这两个参数

但是只有这样不行，我们还需要查看通信过程中小乌龟具体接收到了那些指令

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

现在可以在右边的终端上看到数据了
ps：想要控制小乌龟就要用鼠标点到刚才输入键盘控制的那个终端上

用指令驱动小乌龟

现在我们已经得知了小乌龟的基本信息，现在就要进行控制

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 5.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

输入这个就可以让小乌龟进行前进，我们可以从刚才的终端里查看到具体的数据

创造另一只小乌龟

这里我们需要查看服务器，在服务器指令里创立

rosservice call /spawn "x: 5.0 
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'zhou'" 

现在我们也可以通过指令驱动第二个小乌龟（三头）
首先查看一下三头的话题

rostopic list

按照刚才的办法输入代码

rostopic pub /zhou/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 3.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

可以看到我们左边这个终端没有刷新，因为左边看的是第一只小乌龟，并不是三头乌龟
有兴趣的可以重新开个终端查看一下

尝试用rqt驱动小乌龟

在终端中输入rqt，现在屏幕里出现了一个空白窗口

rqt

查找下面这个东西

打开以后我们会看见topic页面，我们可以通过这个简易的控制小乌龟
但是一定要按照代码输入那样寻找到小乌龟的代号
下面方框打对勾就是循环运行，不打对勾就是不运行

如果要创建一个新的乌龟就要查找服务器

在下面输入想要的参数按下call就能建立一个新的海龟

好了撒花完结！