使用vscode创建自己的第一个ros程序

最新推荐文章于 2024-06-30 20:38:00 发布

阿峰的小木屋

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分类专栏：新手小白文章标签： vscode ide 编辑器

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本文介绍了如何在VSCode中配置ROS环境，安装相关插件，创建工作空间，编写并编译C++代码，以及设置启动参数和运行流程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

安装插件

下面画横线的就是
在插件里搜索：c++ cmake ros python就能搜到
在这里插入图片描述

创建工作空间

在主文件夹右键进入终端

mkdir -p ws_4/src

在这里插入图片描述

进入工作空间

cd ws_4/

编译

catkin_make

在这里插入图片描述

进入vscode进行操作

第一步：进入

code .

在这里插入图片描述
第二步：创建一个工作包（最下面这个）

跟终端创建一样，需要包名和依赖
包名自己取就好

依赖是

std_msgs roscpp rospy

在这里插入图片描述
右键src创建cpp文件

然后开始在刚创建的cpp文件里写代码

#include"ros/ros.h"//库文件
int main(int argc, char  *argv[])//主函数，直接输入main，有自动补充
{
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"ws_4");//初始化函数
    ROS_INFO("hello");//打印
    return 0;
}

在这里插入图片描述
之后开始更改启动文件，找到如图文件

更改这几个参数
上面左边的ws_4是节点名字
上面右边的是文件名字
下面的是节点名字

找到后保存，crtl+shift+b进行编译

开始输出

roscore

在这里插入图片描述
点击+，另起一个终端，运行环境

source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述
运行程序

rosrun ws_4 ws_4

在这里插入图片描述
完结撒花！