使用vscode创建自己的第一个ros程序

安装插件

下面画横线的就是
在插件里搜索：c++ cmake ros python就能搜到

创建工作空间

在主文件夹右键进入终端

mkdir -p ws_4/src

进入工作空间

进入工作空间

cd ws_4/

编译

catkin_make

进入vscode进行操作

第一步：进入

code .

第二步：创建一个工作包（最下面这个）

跟终端创建一样，需要包名和依赖
包名自己取就好

依赖是

std_msgs roscpp rospy

右键src创建cpp文件

然后开始在刚创建的cpp文件里写代码

#include"ros/ros.h"//库文件
int main(int argc, char  *argv[])//主函数，直接输入main，有自动补充
{
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"ws_4");//初始化函数
    ROS_INFO("hello");//打印
    return 0;
}

之后开始更改启动文件，找到如图文件

更改这几个参数
上面左边的ws_4是节点名字
上面右边的是文件名字
下面的是节点名字

找到后保存，crtl+shift+b进行编译

开始输出

roscore

点击+，另起一个终端，运行环境

source ./devel/setup.bash 

运行程序

rosrun ws_4 ws_4

完结撒花！