在自动驾驶领域,定位是很重要的一环,为了建立更有鲁棒性、精确的定位,在实际自动驾驶车上往往都会使用激光雷达。激光雷达相比于摄像头,对光照变化不敏感,适合白天和黑夜,绝大多数路况。激光雷达获得的距离信息精度很高,获取的feature很稳定。当然,激光雷达LiDAR对大雨天,大雾天的精度会降低,空中颗粒物会使激光方向发生一些变化~
目前LiDAR SLAM中,从kitti中可以看到kitti odometry 中,LiDAR的方案普遍有很高的精确度。而且kitti的数据集其实是很适合摄像头的,所以在这个排行榜上看LiDAR似乎没有比camera好太多。其实场景复杂起来,视觉特征少了以后,摄像头的方案就不是完美的了。
当然,最常用的就是LOAM:https://github.com/laboshinl/loam_velodyne 这不是开源的那份代码,酷炫的效果看不到了。最原始的开源版本已经没有了,作者已经不开源了,去开了一家公司。
今天介绍两个不错的LiDAR方案: