机器人学
caijifeizai
这个作者很懒,什么都没留下…
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齐次变换矩阵(改进型与标准型)
相对于参考坐标系是左乘,相对于当前坐标系是右成,因此图中的就可以理解为,i-1坐标系沿xi-1旋转到R坐标,再基于R坐标沿着杆长方向(ai-1)移动到Q坐标,再基于Q坐标沿zi旋转到P坐标,P坐标再沿着di移动到zi坐标,所以是相当于右乘。值得注意的是,在整个某个p在zi的坐标系下的位姿转换到zi-1上面的时候是左乘变换矩阵T,大概的意思就是将zi-1坐标系当做参考坐标。...原创 2020-03-23 23:59:15 · 1747 阅读 · 0 评论 -
机器人学-机械臂-改进型D-H建立案例(较全收录)
这些是我在学习过程中偶然发现的一些我觉得比较清晰的案例,帮助大家快速理解改进型d-h参数建立,希望对大家有所帮助!(关于更多机器人学的基础,请看博主之前发的一些文章)...原创 2020-03-24 14:35:36 · 2291 阅读 · 0 评论 -
机器人学D-H参数的建立(改进型与标准型)包括第0杆与第i杆的建立规则,以及针对同一个机械臂采用两种方法的区分
…改进的dh参数法……总结一句话就是跟第一个杆件的重合……同上也是和全一个重合…原创 2020-03-23 23:14:07 · 3856 阅读 · 1 评论