【基于PSINS工具箱】test_nonlinear_Gauss_KF_vertically_falling_body

最新推荐文章于 2024-09-27 20:42:54 发布
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分类专栏： 基于PSINS工具箱的程序设计 文章标签： matlab 开发语言 PSINS
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本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/141064699
版权

非线性高斯，各种卡尔曼滤波下的自由落体仿真

总述

以垂直落体为应用背景。
构建EKF、DQEKF、IEKF、CDKF、FBDKF、GHQKF、CKF、SR-UKF、IDKF，并对比结果

  • EKF：扩展卡尔曼滤波
  • DQEKF：对偶四元数EKF
  • IEKF：迭代EKF
  • CDKF：中心差分卡尔曼滤波
  • GHQKF：高斯-埃尔米特求积KF
  • CKF：容积卡尔曼滤波
  • SR-UKF：平方根UKF
  • IDKF：In direct KF，非直接KF

运行结果

真实值和观测值的各项值的曲线：
在这里插入图片描述
各滤波方法的误差
在这里插入图片描述

附录：源代码

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