【MATLAB例程】基于TDOA定位（两步最小二乘）的三维轨迹定位和UKF滤波，TDOA的锚点可以自适应，附完整代码

该代码实现了一种融合TDOA（到达时间差）定位与无迹卡尔曼滤波（UKF） 的动态目标轨迹跟踪方案，适用于三维空间中的移动目标定位与滤波。使用两步最小二乘（粗解和细解）计算TDOA定位订阅专栏后，可查看完整代码

运行结果

• 5个锚点的情况：
  

可自适应锚点数量，下面给出20个锚点的详细结果：

• 定位示意图
  

• 误差曲线