astra 深度相机 + orbslam2 ～ 稠密建图

在ROS下运行ORB_SLAM2 主要包括以下几步：

一、创建ROS工作空间

二、下载usb_cam（单目相机驱动包）

三、下载深度相机驱动包

四、下载ORB_SLAM2稠密建图代码

五、运行

一、创建ROS空间

1.创建工作空间：打开终端输入以下命令

mkdir catkin_slam cd catkin_slam/ mkdir src cd src/ catkin_init_workspace

2.编译工作空间：编译完成会出现build devel、

以上的步骤就是创建ROS空间

二、下载usb_cam

注意：usb_cam 功能包存放的位置 ，应该将其放在 src 文件夹下

1.首先我们先进入到 src 的目录下，然后通过命令下载 usb_cam

cd src

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

2.接下来回到 catkin_slam 目录下， 对下载好的usb_cam进行编译

cd ..

catkin_make

三、安装深度相机驱动包

1、

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch

经过 roslaunch ⽅式 便可启动 Astra 相机