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手把手教用matlab做无人驾驶(九)--项目1:使用单目相机检测车道线

现在介绍一个项目,这个项目跟优达学城的课程有点像,可以学习一下.。   不管是含有ADAS功能的车还是依赖于多种传感器设计的自动驾驶汽车,它们需要的传感器都包括超声波、雷达、激光雷达和摄像头。接下来的项目阐述的是用单目相机实现自动驾驶过程中一部分内容,实现的内容如下: 1.车道线检测 2.检...

2018-10-18 21:56:10

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手把手教用matlab做无人驾驶(八)-无迹Kalman滤波算法

1.KF、EKF、UKF都是高斯滤波,下面的介绍一下他们的优缺点: KF优点:计算简单  KF缺点:高斯线性模型约束  EKF优点:可以近似非线性问题  EKF缺点:高斯噪声约束,线性化引入了误差会可能导致滤波发散,雅克比矩阵(一阶)及海塞矩阵(二阶)计算困难  UKF优点:模型无损失,计算精度...

2018-10-13 23:13:36

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手把手教用matlab做无人驾驶(七)-扩展Kalman滤波(extended_kalman_filter)

对于Kalman滤波在我看来就是五个公式,kalman的计算过程在我的前面博客里面也给出了,不了解kalman的可以看看我前面的博客,这里讲解扩展卡尔曼滤波(extended_kalman_filter)。 为什么要用EKF KF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布,高斯分布的xx...

2018-09-27 23:04:03

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手把手教用matlab做无人驾驶(六)-路径规划RRT

这里介绍路径规划算法RRT应用在2D环境,这里算法步骤: 1.产生随机点q_rand,matlab程序实现如下: for i = 1:1:numNodes q_rand = [floor(rand(1)*x_max) floor(rand(1)*y_max)]; plot(q...

2018-09-20 23:02:22

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手把手教用matlab做无人驾驶(五)-matlab实现自动Ground Truth Labeling(真实标注)

1.在matlab中命令行输入:groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi'),会弹出:     2.点击左上角的Label,在弹出的窗口填写car:   3.点击菜单栏中的select Algroithm,选址ACF Vehicle D...

2018-09-05 23:37:52

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手把手教用matlab做无人驾驶(四)-pure pursuit

如上图汽车的自行车模型,上面轻灰色显示的是车,这个车坐标系是红色,这个世界坐标系是蓝色,轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1,R2。 运动等式: 纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法,这里给出跟踪圆的路径, 在matlab/s...

2018-09-03 22:19:30

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手把手教用matlab做无人驾驶(三)-路径规划A*算法

这里,我们更新主程序如下: % editor: Robert.Cao % 2018.9.1 clc clear all close all disp('A Star Path Planing start!!') p.start=[1,1]; %起始点 p.goal=[10,3]; ...

2018-09-02 13:49:54

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手把手教用matlab做无人驾驶(二)-路径规划A*算法

整个程序下载地址如下:https://download.csdn.net/download/caokaifa/10641075 对于路径规划算法-A*算法在matlab中仿真,首先我们在matlab中构建地图: 先给出matlab主函数程序: % editor: Robert.Cao...

2018-09-02 13:07:30

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手把手教用matlab做无人驾驶(一)-三次样条插值生成轨迹

matlab做深度学习会继续更新,这里最近看这个,所有写了这个: 关于理论部分可以看这篇文章,https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80696881, 1.3 算法总结 假定有n+1个数据节点 a. 计算步长 (i = 0, 1,...

2018-08-12 15:30:57

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手把手教你用matlab做深度学习(三)-SGD

前面已经举了一个CNN例子讲解matlab实现深度学习,现在来从细节上面讲解: 首先SGD详细原理网上一大堆,自己可以百度一下,不懂的一起可以交流一下,现在这里也会给出部分原理和例子实现。 这里考虑一个三个输入,一个输出的神经网络,sigmoid 函数作为激活函数,图形如下: 给出四个训...

2018-08-02 23:43:42

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手把手教你用matlab做深度学习(二)- --CNN

在上一篇博客中,讲解了怎么用matlab搭建CNN网络模型,并给出了训练过程与结果。但是结果不是很满意,大概训练精度在80%左右,现在给出改进方案。 1.首先,我们可以把CNN滤波输出数改大点,从原来的32改为numFilters = 128,完整的程序如下: [trainingImages,...

2018-07-23 23:23:44

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手把手教你用matlab做深度学习(一)- --CNN

  1.使用深度学习做目标检测 上一篇博客已经讲解了怎么用matlab导入数据。 [trainingImages,trainingLabels,testImages,testLabels] = helperCIFAR10Data.load('cifar10Data'); 使用这个指令就可...

2018-07-23 11:40:21

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手把手教你用matlab做深度学习

首先,给出下载数据方法(这里编译环境是matlab2018a): 1.下载 CIFAR-10 图片数据 cifar10Data = tempdir; url = 'https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar-10-matlab.tar.gz'; help...

2018-07-22 16:26:16

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APM飞控的EKF滤波程序代码(21状态量)解析

首先,给出21个状态量,这个状态量前面的一篇博客也给出了,这里在说明一下: State vector: % quaternions (q0, q1, q2, q3) % Velocity - m/sec (North, East, Down) % Position - m (North, Eas...

2018-07-17 12:11:21

阅读数:184

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kalman滤波计算过程

对于方程:dot X=A*X(k-1)+B*u(k) Y = C*X卡尔曼滤波器的递归过程:1)   估计时刻k 的状态:          X(k) = A*X(k-1) + B*u(k)这里,   u(k) 是系统输入2)   计算误差相关矩阵P, 度量估计值的精确程度: P(k) = A*P...

2018-07-14 14:21:48

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APM飞控的扩展kalman滤波21、22、23、24个状态量

The filter estimates the following states: 4 quaternion parameters 3 North,East,Down velocity components 3 North,East,Down position components 3 IMU ...

2018-07-11 21:21:27

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四元数与欧拉角的转换与使用matlab的simulink搭建实现

定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度,分别为Yaw、Pitch、Roll。四元数的定义通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数:其中是绕旋转轴旋转的角度,为旋转轴在x,y,z方向的分量(由此确定了旋转轴)。欧拉角到四元数的转换四元数到欧拉角的转换在matlab中simulink搭建如下:E...

2018-07-11 17:14:43

阅读数:146

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张量tensor的数据与numpy 数据之间的转化与打印

在tensorflow 中一般数据都是用tensor来表示,而在python 中一般是用numpy包,然而有时候需要打印变量的数据,所以下面可以代码:import tensorflow as tf from tensorflow.examples.tutorials.mnist import in...

2018-06-28 20:44:31

阅读数:2057

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深度学习中逻辑回归损失函数为什么这么定义

这里不由的会想,为什么要引入这样的函数,而不是两个数相减或相减的平方。首先引入凸集这个概念:如果对于任意x1,x2属于C,a属于[0,1]的闭区间,则a*x1+(1-a)x2属于C 可推出C是凸集的充要条件。有没有发现上面损失函数与下面凸集定义的形式差不多,上面y是属于0到1,凸集的性质大家可以看...

2018-06-25 23:10:58

阅读数:146

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K.learning_phase()函数解说

1.返回训练模式/测试模式的flag,该flag是一个用以传入Keras模型的标记,以决定当前模型执行于训练模式下还是测试模式下.The Keras learning phase (a scalar TensorFlow tensor) is accessible via the Keras ba...

2018-06-24 22:11:03

阅读数:720

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