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RSS订阅原创 关于Diamond机械手的运动学与动力学的推导
theta1是主动臂的虚位移，虚位移*电机力矩 - 虚位移*主动臂的转动惯量*主动臂转动的角加速度-虚位移*主动臂的动力矩 = 主动臂做的功。这此求出了机构的逆解，已知某段的xy坐标可以求出角度1和角度2的大小（2个角度1,2个角度2），既可以实现做基本的控制了。theta2是从动臂的虚位移，虚位移*从动臂的惯性力矩+从动臂的质心虚位移*从动臂的惯性力和重力之和。动平台质心的虚位移*动平台的总质量*动平台的质加速度+动平台质心的虚位移*动平台的总质量*g。1.关于Diamond机械手。
2025-04-17 23:59:37
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原创 FOC的入门与代码
首先要理解一件事，无刷电机的组成一般是由永磁同步电机所构成，包括定子，转子，永磁铁，在电机的选型上永磁体会在转子上也可定子上，其原理就根据磁铁的同性相吸，异性相斥的原理，同时在结构上是没有电刷的，不能够进行机械换向，是通过电子换向来驱动转子不断地转动，电机的接线方法分为星形解法和三角形解法，普遍的接法是星形解法。也就是说如果改变pwm的占空比，就能实现上下桥臂的打开还是关闭的状态，并保证不能同时打开（有死区时间限制），换一句话说，只要不断的改变pwm的占空比，就能控制6个mos管的开与关和开关的时间。
2025-01-16 14:27:23
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原创 机器人-数值分析法，求并联机器人的正解
期末速成丨考前突击丨期末不挂科丨考点总结，简单迭代法的应用：求根式的近似值，牛顿迭代法和二分法求解非线性方程C语言实现，第五章 最优化方法（6）最速下降法，牛顿法，阻尼牛顿法，西电微电子考研计算题迭代法—计算器一步到位，数值分析25-线性方程组迭代法：Gauss-seidel（例题）对其使用牛顿迭代的方式进行求解，其中e是动平台和静平台的半径差，假设为50，l1和l2是主动臂和从动臂的长度，假设为300,600，belta是主动臂在静平台的位置，为假设为-30,90和210。_哔哩哔哩_bilibili。
2024-11-28 00:51:56
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原创 动力学的开环和闭环控制
因为具有扰动，得到一个theta，完后通过pid进行给予一个附加扰动，把原来的扰动给消除掉，就没有扰动的干扰了。所以利用闭环并非是很好的控制，有一定的滞后性，而前馈的话，从本质上解决了此类问题。本质在一个闭环的系统方程中是否能够提取出一个李函数，他的本身恒大于0，他的一阶导数恒小于0，如果满足说明此系统的误差会无限接近于0。开环控制，知道了末端的位置和状态等信息，通过机器人逆解从而知道了关节的需要给的力矩和角度，从而达到目标值。缺点：机器人的运动学的逆解有误差，噪声干扰，和环境力，进行丧失了追踪的能力。
2024-10-17 23:49:40
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原创 机器人末端的负载辨识
为什么要有一个负载的参数辨识，因为对于整个系统来说，除了负载哈，其他关节都是不变的，出厂时都设置好了，但是负载确是不一样的，有时候会搬运东西，电焊枪等等，都是不一样的。物理一致性 ： 动力学参数所代表的物理量与实际中物理属性保持一致的特性，也就是说当估计处理的物体质量是2kg，但是实际是1kg，也是可以的，因为在物理属性中，质量的大小大于0即可。关节处的摩擦力变小了，导致系统的参数辨识精度会变高，因为动力学方程中的摩擦力项占的比例会变小。系统的辨识：根据多组不同的输入和输出，进行反推中间函数。
2024-10-10 10:23:37
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原创 机器人动力学与碰撞检测
碰撞的类型：有时候人正常扶一下机器人这并非是碰撞而是正常的交互，如何判断什么时候是正常交互，什么时候是真实的碰撞，如图可以看波形，正常交互的力矩波形是比较柔和的，真实碰撞是非常尖锐的，分别这个2个状态可以对他们。其中t（t）就是估计碰撞力矩，而真实的碰撞力矩与估计的碰撞力矩就是一个线性关系，是一个低通滤波的方式。力矩检测时，力矩检测点离力臂太短是不能够进行检测的，碰撞力很大，力矩很小也是检测不出来的。直接方法：关节输出的力矩，和机器人碰撞物体力觉传感器检测到的力，相减，就是碰撞力的大小。
2024-10-10 10:23:21
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原创 机器人动力学和轨迹规划
注意一点，仅仅改动轨迹规划中的一个一阶导数（比如T型轨迹规划，改变匀速段的速度），但是这样做的一点在路径规划中没有改变的话，再次运行的话，就不一定按照路径规划的方式进行行走了。本质：假设两个点之间是走直线，那么走的过程中的速度，加速度是怎么变化的，也就是在这条路径上的每时每刻要在什么位置，而在路径规划是没有时间的。把轨迹规划分为3个时间，第一段是圆弧运行，第二段是直线运行，第三段是圆弧运行，这样保证了在规划中含有匀速运行，圆弧的作用保证速度，加速度是一个连续段。要改变的速度，也就是改变这里面的速度。
2024-10-10 10:05:28
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原创 四次多项式轨迹规划在工业机器人中的使用andT型和多项式的区别
在一般的工业机器人中，对于速度规划所使用的是四次多项式的轨迹规划，这是为什么呢？我们知道在一般的轨迹规划中有3-4-5次多项式，B样条，T型，7段式S型等等。这篇文章说说为什么在工业机器人中使用最多的是四次多项式，而并非3次和5次。
2024-10-08 11:08:13
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原创 机器人动力学与振动抑制
wa是一个系统无阻尼谐振频率，也就是平常说的谐振频率，根据通式可知，负载的转动惯量是随着末端机构在不同的位姿是不断变化的，所以在实际使用中使用陷波器和整形波形进行消除振动是非常困难的，所以一般使用高次多项式进行对位置，速度，加速度平滑处理，可以减少震动，但是机构的性能会大大降低，速度可能加不起来，齐次的话可以减少振动还可以使用更高级的电机进行让其稳定。但是在实际机器人中，谐振动的频率是不断的变化的， 这个有很大因素进行影响，比如质量，惯性参数，阻尼，姿态位置等一些因素进行影响。所以在实际中并不使用。
2024-10-08 09:37:08
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原创 高速机器人的点动与直线运动
具体的方法是：在得到机器末端的位姿时，通过机器逆解进行求解出相对应的关节移动状态和所需的时间，并且得到单位方向的矢量，比如x方向上的单位向量，后面只需要求出x方向上的行程，行程和相对性的单位方向矢量即可，之后利用每2ms进行不断给电机进行输入位置，速度，加速度等控制信息，此时运用了T形的速度轨迹规划，有加速运行和匀速运行和减速运行，注意一点是在加速运行的过程中要时刻观察两个节点：1，剩余距离是否满足减速运行的距离，2，加速度的速度是否到达最大速度。直到2ms累加到所需要的时间时，结束运行。
2024-10-07 16:01:18
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原创 \?拉普拉斯到底在讲什么\?控制理论\?倒立摆/
以上就是大学中控制理论的精华部分，其实在学的过程中主要是没有具体的实例来进行验证，只是把一些东西背了下来，从而应付考试，考研，但是如果带入实例中，想要做一个机器人系统或者是稳定系统，这些都是不可避免的，要分析的。文章中并为详细的说明一些方法和一些细微的定义和名称，比如pid的一些分析，超调量是指啥，过阻尼，临界阻尼是啥，我认为这些东西很简单，pid的分析上实例进行分析最好，调一个pid就明白了。最后，祝国庆快乐，祖国繁荣强大，人民幸福安康。t=O83A。
2024-10-01 06:00:00
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原创 动力学参数辨识
侵权删除！！！！！！！！！！！！！！！！！在上一节中，我们建立动力学方程，但是里面的惯性参数集是未知的，如果来确定惯性参数集的参数就是利用参数辨识来确定的。
2024-09-27 15:22:27
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原创 傅里叶级数在机器人中的应用（动力学参数辨识）
在动力学参数辨识中，构成的线性方程组中的回归矩阵-Y，有可能是一个病态的矩阵（什么是病态：就是当Y矩阵改变一个细小的变化，最终的结果会发生很大的变化），那么此时我们就需要进行傅里叶变换分析信号，在低速的情况下把高频的信号过滤掉。具体怎么做：获取某一个关节的角度信息，让机器进行运动，并记录信号波形，利用五级傅里叶级数分解成5组sin或cos的函数，高频的信号过滤掉，利用过滤掉的数据在进行变换回去，在进行动力学参数辨识，使参数更加精准。欧拉公式所代表着是：在复数坐标系中，圆心有一个单位圆，在圆上有一点A，
2024-09-26 10:01:17
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原创 机器人动力学补充_详细
侵权删！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！机器人动力学到达是做什么的？一个简单的实例：利用飞球的转速不同去控制阀门的大小，从而控制转速，但是有一个问题，不同的蒸汽机他的阀门的重量是不一样的，相对应的飞球的质量也是不一样的， 控制相对来说也是很难的。现在来说，可以使用单片机利用pid算法进行调节，但是pid一般来说是在盲目的去调整，如果知道了机器人的动力学，根据动力学方程的性能指标就可以控制相关的控制参数。最显著的特点就是：响应性更快，稳定性越高，抗稳定性越强等等。
2024-09-24 16:54:52
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原创 机器人机构、制造
对于机器人来说，主控板有好多的选择，这里列出一部分，工控机，树莓派，plc，stm32，esp32，stc89c51等等，均可以进行，但是相对应的性能确不一样。市面上的电机有：直流电机，交流电机，舵机，步进电机，电缸，无刷电机，伺服电机等等。特点：使用FOC算法和三环pid，也可以进行对位置，速度，加速度，电流的控制。传动系统：皮带，皮带轮，同步轮，齿轮，凸齿轮，电子杆，链条，链轮等等。特点：利用相配的驱动器可以进行对位置，速度，加速度，电流的控制。特点：可以对位置，速度，加速度和力矩的控制。
2024-09-22 21:57:30
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原创 一文彻底让你搞懂轨迹规划（总结）
而常常口头说的轨迹规划又分为路径的规划和轨迹规划是指起点和终点所构成的路径而使用的策略。比如直线差补，圆弧差补，B样条，非均匀5次B样条，A*，D*，RRT等等。形象的来说，比如机器人要从a移动到b，那么他们之间的路径可以是直线的，圆弧的，曲线的等等。同时这里在机器人中又可以分出一大类，这里不详细介绍了，具体有什么算法，大家可以看看下面我放的链接。目标：路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；
2024-09-21 08:36:02
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原创 机器人的动力学——牛顿欧拉，拉格朗日，凯恩
比如：性能的能耗，振动的分析，精准定位，运动轨迹优化等等，一个具体的实际例子，在工业机器人中，实现高速的点到点之间的移动，要做到平滑的运动，这时就需要考虑到各个关节之间的速度和加速度之间的关系，换一个角度，还可以进行对设备电机的选型和降低成本等。同时，刚体的运动 可以描述成：质心的平动和绕质心转动的集合。番外：看了一下完整的机器人程序源码，给我的感悟对电机的感悟是一个，如果是以后在做diy的情况下，最好使用FOC算法的无刷电机，这个可以保证速度和位置的闭环，如果可以的话可以使用更高级的电机，伺服电机等。
2024-09-18 09:19:55
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原创 CSARA机械手正反解代码解读和左右手定则应用
可以简单说一下：直线差补有很多种方式，此次程序就是最简单的方式，是deta的方式，计算出斜率和截距来，进行推算下一个位置点的坐标，这种方法不是说不好，有一个缺点就是不能够很丝滑的运行从初始点到终止点。还有一种就是利用一个定时周期的方法，利用速度和点的位置来计算，在使用其他的方法进行优化，这一方法不但大大减小了不够丝滑的运行，还解决可以进行高速运行。世事难两全，得失总相伴。的旋转角度，注意可以看做是绕z轴进行旋转的，这一点很重要，不管是前面的左右手定则，还是坐标系的建立和他们之间的联系，都要时刻牢记这一点。
2024-09-16 18:23:49
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原创 机器人的静力分析与动力学
比如 现在已知机器末端在外界接触所产生的力f和关节的力矩，怎么看着一点呢，想象一下，机械臂末端碰到一个接触面，接触面会返回一个力（力是相互作用的），所以机械臂末端会有一个力，为了抵抗这个力，各个关节也会产生一个力（关节产生的力是力矩）与之对抗，达到驱动力或力矩平衡的一个状态，在静止状态。惯性张量是绕着某一定点来进行旋转的，那么可以绕x，绕y，绕z轴和空间中任一一个轴进行旋转，所以需要给他们结合起来，也就是一个3*3矩阵的形式，同时，定轴转动是定点转动的特例，转动惯量包含在惯性张量中。
2024-09-12 00:21:23
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原创 轨迹规划-B样条
B样条究竟是干啥的？白话就是给出一堆点，用样条的方式，给这些点连接起来，并保证丝滑的。同时B样条分为准均匀和非均匀，以下为准均匀为例。参考链接1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50626506https://zhuanlan.zhihu.com/p/50626506参考链接2:https://zhuanlan.zhihu.com/p/536470972https://zhuanlan.zhihu.com/p/536470972参考链接3：8.6.2 B样条曲线类型划分_哔哩哔哩_
2024-09-08 22:55:41
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原创 论文4解析（复现）：带有初速度的S形路径轨迹规划方法
在减加速（加速度减少，但速度增加）过程中， t是从tj1+ta1不断变大的，所以此时的a（t）是负的，并随着t的不断变大（最大2tf1+ta1），加速度为0，此时的速度为：v = v0-at，但是这里的a并不是一个恒定的常数，所以并不适用此公式，即使用积分的方式进行求出在t时刻下的关于加速度的速度，之后这段的速度知道了后，在进行积分操作，得到此段的距离。新的运动的轨迹分为三段轨迹。而下面的是先进行减速到达设定速度后，进行匀速，在进行减速的操作（速度减到0），其实方法和上面类似，就不详细介绍了。
2024-08-31 16:14:29
627
原创 论文3解析（复现）：六自由度机器臂轨迹规划研究-部分3
还需要说明的一点是：知道了时间间隔和运行速度，那么他们之间的间隔角就已知了，可以进行求解了。其中h1的当t等于0时，他们的一阶导和二阶导分别等于a11和2a12。上一篇介绍了4-3-4的3段轨迹规划，接下来就分析论文中的5段3多次多项式的分析。这一点的作用是第一段的末速度和加速度 与第二段的初始速度和加速度相同，保证连续。此时也是：当t等于1时，第三段的末速度和加速度等于第四段的末速度和加速度。把t等于1带入，得到第二段的末速度和加速度等于第三段的初始速度和加速度。此时：第一段的多项式轨迹方程已知了。
2024-08-29 16:32:51
205
原创 论文3解析（复现）：六自由度机械臂轨迹规划研究-部分2
而此篇论文采用的方式就是多段多项式插值的方式，并不是采用传统的三次，五次多项式的初始点和终止点的条件来确定的，而是再其运动过程中利用插值的方式多加几个控制点和利用组合的方式进行控制，有什么有点呢？综上可将，通过计算我们知道了所有的有关知识点，但是还缺少一个东西，就是第一段，第二段，第三段他们之间的关节差，这个的作用是保证在那个具体的位置进行改变，还有一个就是方便化简。我们把时间0带入进去，那么就有人会问了，为什么是0啊，不是1的（上一段结束时为1），是这样。同时多段多项式轨迹规划是由多组多项式组成的。
2024-08-29 00:41:14
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原创 codesys depictor的安装
（1）打开中国的codesys商城或者利用魔法去国外的官网。找到depictor并下单进行购买，选择0元就行，但是有限制是最多只能有10个关节。下完单后，会给你邮箱发送一个授权码，注意：好多人光下载并安装了depictor的插件，但是并没有授权，所以并不会生效。大家下载了codesys软件，但是想用一些3D模块进行对机器仿真，但是没有，接下来我就教大家如何安装depictor。需要注意的时候激活要注意选择正确的容器，我第一次激活选错了容器就不能使用。激活成功后，关掉，重新打开软件即可。
2024-08-26 08:59:00
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原创 论文2解析（复现）：采 摘 机 器 人 机 械 臂 运 动 轨 迹 规 划 设 计 仿 真
我们采用反转求解的思想进行求解各个角度，（每一本机器人的书籍应该都有，可以自己手推一下），通过这样的方式，我们就知道了各个角的角度值，但是，但是，由于这个方式类似于迭代的方式进行求解的，比如求第一个角度有2个，但是求其它的角度时，还利用了这个角度，那个其他角度也有2个解了，但是另一个角度也有2个值。当其实起始的机械臂初始角度是（0，-90,0,0,0,0），运动到 终止点时环节角度为（20，-45,30,40,50,60），利用摆线进行轨迹的规划，我们可以得到其曲线图像，具体怎么使用摆线呢，和上一篇一样。
2024-08-25 00:39:17
519
2
原创 论文1解析（复现）：五由度采摘机械臂关节空间轨迹规划
角1， 和和红线进行平行的，注意并没有构成一个平行四边形，看着很像其实并不是，所以角1等于角2，角2等于角3，这里为啥说角2等于角3，因为T是在3维空间中，T平面的夹角一定等于他的arctan（z坐标，根号下x^2+y^2）,所以式子是正确的。第二：几何的方式，就不得不利用三角函数的知识和向量的点积、叉乘的这几个本质的概念，（有些时候并不是简单所理解的那样，而是空间，机器人学的坐标系方式去理解）这样子实现，首先我们知道了起始点到终止点的各个关节的角度变化，之后，我们需要设定一个时间走过这个过程，即。
2024-08-24 00:21:19
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原创 机器人笛卡尔空间轨迹规划-直线差补和圆弧差补
知道了theta13，根据步数已知，求出每一步长的弧度，并且利用theta13从0到theta13的间隔，间隔为theta13/step，计算出圆弧上的点坐标。（2）根据位置的，圆弧的圆心坐标一定在bx/2上，即坐标是（bx/2，H），利用圆的标准公式，可以求出H的公式，半径是圆心到（0，0）的距离，因此可以知道了圆心的坐标。（1）以P1（A）点作为圆心，坐标为（0，0），点乘是投影的关系，所以可以得到p1，p2，p3的对于平面坐标系的坐标x与y。（2）利用几何关系求出圆的半径，圆心点为（0，0）
2024-08-22 21:39:30
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原创 利用矢量法求解并联机器人的3-4-5多项式的路径规划
之前说过 ，此设备是高速的，要进行对速度和加速度的关系，所以在s（t），v（t），a（t）上带有amax的式子，一是可以更好地根据加速度这个变量来控制运动的轨迹，二是实现高速！y轴我们发现，p1点到p3点，y轴方向上均有位置变换，所以节点是T1， 还记得上面说的么p3到p5的时间是T2-T1，那么终点落在中间时候，其实已经走过了时间T1，所以到达最远点p5的时间是T2，而最后一段是到T2+T1，应该没有问题的。，根据上面的条件可以控制的是位置时间，和速度和加速度了 ，而本文采用的是速度和加速度。
2024-08-17 00:12:52
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原创 几个学习运动学的算法有趣的题目
1.c是激光，在坐标系xy中，从x轴方向向y轴方向旋转90，现在已知平面上有一个正方形（任意），求在平面上确定这个正方形的通式。（2）在A点后面任取一点E和C点上面任取一点F，知道了AE线段和CF线段，两点的交点是B，即B坐标已知。（3）ABC坐标已知，3点确定一个正方形，所以正方形的圆心O坐标已知。知道了正方形在平面上的位置。分析，难点1：激光就知道距离，难点2，正方形在平面上任意位置，难点3，求通式子。（1）知道激光的距离了和转角角度，就知道射在A点和C点坐标。（2）逆解，知道了E坐标，求两个角度。
2024-08-16 22:07:56
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原创 利用矢量法求解并联机器人的轨迹规划
解释一下这个有什么用：我们知道了这个角度、速度、角加速度对于时间的关系，可以在控制中分解时间，比如总时间为1s，利用定时器等分解0.01s，也就是有100个角度信息（末端位置逆解），把这个信息给到PWM等控制电机到达角度。解释一下为啥 行列式等于0没有解，因为在线性代数的本质上来说，行列式等于0了是对其进行了一个压缩，也就是降为了，有好多的解，不等于0的意义是：只有一种方法从一个向量变换成另一个向量，而这个变换的过程就是这个行列式不等于0的矩阵。而多段是：在有限的时间内增加多个点，进行规划。
2024-08-11 23:45:30
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原创 利用矢量法求解并联机器人运动的加速度和雅克比
接上文，已经求出来了正逆解的公式，并且利用matab进行验证，那么接下来就是对p点的位置矢量的式子求一次导得到速度和二次导得到加速度。再次回顾theta1i 是主动臂的角度，theta2i是从动臂的角度（主动臂的角度加上自己相对的角度）接下啦，对两端同时点乘w，得到主动臂的角速度，因为点乘的本质是投影，可以进行化简等。总结：根据文章求出点p的速度，角加速度对于主动臂的角速度和角加速度的关系。（1）主动臂（theta1i）的角速度和点p速度的雅克比关系。（1）P点的速度对于主动臂速度的雅克比关系。
2024-08-10 01:00:58
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原创 codesys软件设备扫描不能使用:栈不可用,请先登录and目标设备无效用户验证等等
可能还有一问题导致扫描不上，就是安装网卡的时候没有进行配置，比如安装1000的时候需要进行一下配置（这个问题出现在安装新版本的codesys时候，softmotion选项了，新版本是不需要勾选的，此时就需要从安装文件进行更改，具体在C:\ProgramData\CODESYS\CODESYSControlRTEV3，我安装的网卡是8169）最后子啊重新扫描，实轴，进行调试。主要的原因有2个，第一个是你的网口太多，比如4个，和你更新的网卡不一致（以太网3），此时要连接3网口，才可以。4.扫描从站设备不上。
2024-08-09 18:14:35
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原创 利用矢量法求解并联机器人运动学的正逆解验证以及matlab在计算运动学正逆解的一些问题
两种相同的代码，得到的结果却不一样，比如说在常识里面，D的平方等于D*D对吧，但是在计算工具中，尤其是计算了大量的sin，cos等一些三角函数，在计算工具中D的平方就不等D*D了。我们发现当我们给入e，l1和l2的定值，会发现x的范围是在-9到15，y的范围是在-6到4.9之间。比如y来说，他最大可以运行到4.9，在往上正逆解不对了，说明了，在e=4，L1和l2等于10的情况下，是能运行最大的行程了。我们假设e等于4，l1和l2的长度分别为10，r的坐标x，y分别是5和7。之后继续往下看，速度，雅克比的。
2024-08-08 23:00:49
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原创 利用矢量法求解并联机器人的运动学方程正解
其中式子2-5，r是已知的（逆解），e也是已知的（动静平台的半径差），x拔也是已知的（1,0）转置，l1是长度，u是（costheta，sintheta），因为式子2-4已经把theta求出，所以已知了，l2 也是长度。所以wi是可以求的。其中，theta11与theta12是已知的，其他也是已知的变量，所以可以求出r的x，y坐标。把i=1,2带入，得到2个公式，分别相加和相减，进行约分。正解求解完事，可以利用matlab进行验证。根据5的式子，可以利用6，也可以进行推导wi。得到类似于文章中的式子。
2024-08-06 21:45:00
492
原创 codesys软件新建工程没有虚轴如何解决和一些问题
2.在使用可视化工具的时候不知道咋搞的，没有一些功能块了，其实是有的，有时候把界面缩放和放大给弄没了额，其实主要是在这里。1.使用codesys时候，想使用轴的命令时候没有生成，怎么办，但是已经安装了他的库函数，还是没有生成。新建工程没有自动生成虚拟轴，添加设备也不显示虚拟轴。大概先这样，在后面使用有问题再写出来。就有可以使用虚轴了。
2024-08-06 21:27:13
399
原创 利用矢量法求解并联机器人的运动学方程逆解
这里一个l2的平方一直在难为我，但是仔细想想，w1是单位方向矢量啊，为1的啊，所以是l2（模长，杆长）的平方是正确的。乘转置的原因是：计算一个向量模长的平方。逆解是知道p点的xy坐标，也就是变相的知道了r这个向量。目的是求基于Diamond的机械手运动学方程，其结构是一个2自由度的并联机器人。这里因为r是已知的（x y）的转置，那么为什么可以左右同时乘以他们的转置呢？其实也是很简单的，具体差不多是下面的样子。其实正解也可以的，也是用矢量的方法可以进行求解的，在下一篇。性质是：可以在平面的xy轴方向运动。
2024-08-04 17:50:38
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原创 如何判定某些线路接触不良的办法（485等）
这一个脑袋两个大，没有办法，只能请出老祖出山-示波器了，经过发送和返回数据的分析和对比，发现和我们预想的波形不太对呀，由于使用的是485通讯，那么不管发送还是接受，都应该是差分信号啊，但是这个设备吧，返回的波形就不是差分信号，好了，直接上报领导，嗯，可以。调到欧姆档位，分别连接2个端口，如果刚开始就不显示数据，为0那么可以判断是断路的状态，在测试的时候，我们测当时的产品是有数据的，等待稳定后，摆动连接线，我们发现数据是变化的，最后直接为0。公司给了几个退下来的产品，让我们找到具体发生的故障的点。
2024-06-20 22:38:34
391
原创 stm32用485遇到的问题
就可以了，但是但是，我重新换回了位置，哎，又能进行判断了，玄学！还有一个，就是调试的时候好好的，下载后，退出调试，让其自己运行，就出问题了。在验证是否为千分之五的丢帧率时，还发生了一些问题我定义的cnt是int类型，理论上int类型的数据可以达到1w，但是经过多次的实验，到达不了，并不能进入死循环，代码是没有问题的。领导让做关于485和422的代码和通讯，要求是发送1w次50组数据以上的数据，保证接收端的数据丢帧率不太大千分之五，及为合格。在重新运行，就可以发现，cnt有数据，并进行变化。
2024-04-17 08:53:17
511
codsys的FileOpenSave文件的读取与保存
2024-08-31
STM32F4的CAN通讯代码！实测可用，并且发送和接受的丢帧率在千分之五以下
2024-04-19
如何用s函数去验证单摆的动力学方程么？
2023-05-25
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