carryoutw的博客

因为具有扰动，得到一个theta，完后通过pid进行给予一个附加扰动，把原来的扰动给消除掉，就没有扰动的干扰了。所以利用闭环并非是很好的控制，有一定的滞后性，而前馈的话，从本质上解决了此类问题。本质在一个闭环的系统方程中是否能够提取出一个李函数，他的本身恒大于0，他的一阶导数恒小于0，如果满足说明此系统的误差会无限接近于0。开环控制，知道了末端的位置和状态等信息，通过机器人逆解从而知道了关节的需要给的力矩和角度，从而达到目标值。缺点：机器人的运动学的逆解有误差，噪声干扰，和环境力，进行丧失了追踪的能力。

为什么要有一个负载的参数辨识，因为对于整个系统来说，除了负载哈，其他关节都是不变的，出厂时都设置好了，但是负载确是不一样的，有时候会搬运东西，电焊枪等等，都是不一样的。物理一致性 ： 动力学参数所代表的物理量与实际中物理属性保持一致的特性，也就是说当估计处理的物体质量是2kg，但是实际是1kg，也是可以的，因为在物理属性中，质量的大小大于0即可。关节处的摩擦力变小了，导致系统的参数辨识精度会变高，因为动力学方程中的摩擦力项占的比例会变小。系统的辨识：根据多组不同的输入和输出，进行反推中间函数。

碰撞的类型：有时候人正常扶一下机器人这并非是碰撞而是正常的交互，如何判断什么时候是正常交互，什么时候是真实的碰撞，如图可以看波形，正常交互的力矩波形是比较柔和的，真实碰撞是非常尖锐的，分别这个2个状态可以对他们。其中t（t）就是估计碰撞力矩，而真实的碰撞力矩与估计的碰撞力矩就是一个线性关系，是一个低通滤波的方式。力矩检测时，力矩检测点离力臂太短是不能够进行检测的，碰撞力很大，力矩很小也是检测不出来的。直接方法：关节输出的力矩，和机器人碰撞物体力觉传感器检测到的力，相减，就是碰撞力的大小。

注意一点，仅仅改动轨迹规划中的一个一阶导数（比如T型轨迹规划，改变匀速段的速度），但是这样做的一点在路径规划中没有改变的话，再次运行的话，就不一定按照路径规划的方式进行行走了。本质：假设两个点之间是走直线，那么走的过程中的速度，加速度是怎么变化的，也就是在这条路径上的每时每刻要在什么位置，而在路径规划是没有时间的。把轨迹规划分为3个时间，第一段是圆弧运行，第二段是直线运行，第三段是圆弧运行，这样保证了在规划中含有匀速运行，圆弧的作用保证速度，加速度是一个连续段。要改变的速度，也就是改变这里面的速度。

在一般的工业机器人中，对于速度规划所使用的是四次多项式的轨迹规划，这是为什么呢？我们知道在一般的轨迹规划中有3-4-5次多项式，B样条，T型，7段式S型等等。这篇文章说说为什么在工业机器人中使用最多的是四次多项式，而并非3次和5次。

wa是一个系统无阻尼谐振频率，也就是平常说的谐振频率，根据通式可知，负载的转动惯量是随着末端机构在不同的位姿是不断变化的，所以在实际使用中使用陷波器和整形波形进行消除振动是非常困难的，所以一般使用高次多项式进行对位置，速度，加速度平滑处理，可以减少震动，但是机构的性能会大大降低，速度可能加不起来，齐次的话可以减少振动还可以使用更高级的电机进行让其稳定。但是在实际机器人中，谐振动的频率是不断的变化的， 这个有很大因素进行影响，比如质量，惯性参数，阻尼，姿态位置等一些因素进行影响。所以在实际中并不使用。

具体的方法是：在得到机器末端的位姿时，通过机器逆解进行求解出相对应的关节移动状态和所需的时间，并且得到单位方向的矢量，比如x方向上的单位向量，后面只需要求出x方向上的行程，行程和相对性的单位方向矢量即可，之后利用每2ms进行不断给电机进行输入位置，速度，加速度等控制信息，此时运用了T形的速度轨迹规划，有加速运行和匀速运行和减速运行，注意一点是在加速运行的过程中要时刻观察两个节点：1，剩余距离是否满足减速运行的距离，2，加速度的速度是否到达最大速度。直到2ms累加到所需要的时间时，结束运行。

以上就是大学中控制理论的精华部分，其实在学的过程中主要是没有具体的实例来进行验证，只是把一些东西背了下来，从而应付考试，考研，但是如果带入实例中，想要做一个机器人系统或者是稳定系统，这些都是不可避免的，要分析的。文章中并为详细的说明一些方法和一些细微的定义和名称，比如pid的一些分析，超调量是指啥，过阻尼，临界阻尼是啥，我认为这些东西很简单，pid的分析上实例进行分析最好，调一个pid就明白了。最后，祝国庆快乐，祖国繁荣强大，人民幸福安康。t=O83A。

侵权删除！！！！！！！！！！！！！！！！！在上一节中，我们建立动力学方程，但是里面的惯性参数集是未知的，如果来确定惯性参数集的参数就是利用参数辨识来确定的。

在动力学参数辨识中，构成的线性方程组中的回归矩阵-Y，有可能是一个病态的矩阵（什么是病态：就是当Y矩阵改变一个细小的变化，最终的结果会发生很大的变化），那么此时我们就需要进行傅里叶变换分析信号，在低速的情况下把高频的信号过滤掉。具体怎么做：获取某一个关节的角度信息，让机器进行运动，并记录信号波形，利用五级傅里叶级数分解成5组sin或cos的函数，高频的信号过滤掉，利用过滤掉的数据在进行变换回去，在进行动力学参数辨识，使参数更加精准。欧拉公式所代表着是：在复数坐标系中，圆心有一个单位圆，在圆上有一点A，

侵权删！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！机器人动力学到达是做什么的？一个简单的实例：利用飞球的转速不同去控制阀门的大小，从而控制转速，但是有一个问题，不同的蒸汽机他的阀门的重量是不一样的，相对应的飞球的质量也是不一样的， 控制相对来说也是很难的。现在来说，可以使用单片机利用pid算法进行调节，但是pid一般来说是在盲目的去调整，如果知道了机器人的动力学，根据动力学方程的性能指标就可以控制相关的控制参数。最显著的特点就是：响应性更快，稳定性越高，抗稳定性越强等等。

对于机器人来说，主控板有好多的选择，这里列出一部分，工控机，树莓派，plc，stm32，esp32，stc89c51等等，均可以进行，但是相对应的性能确不一样。市面上的电机有：直流电机，交流电机，舵机，步进电机，电缸，无刷电机，伺服电机等等。特点：使用FOC算法和三环pid，也可以进行对位置，速度，加速度，电流的控制。传动系统：皮带，皮带轮，同步轮，齿轮，凸齿轮，电子杆，链条，链轮等等。特点：利用相配的驱动器可以进行对位置，速度，加速度，电流的控制。特点：可以对位置，速度，加速度和力矩的控制。

而常常口头说的轨迹规划又分为路径的规划和轨迹规划是指起点和终点所构成的路径而使用的策略。比如直线差补，圆弧差补，B样条，非均匀5次B样条，A*，D*，RRT等等。形象的来说，比如机器人要从a移动到b，那么他们之间的路径可以是直线的，圆弧的，曲线的等等。同时这里在机器人中又可以分出一大类，这里不详细介绍了，具体有什么算法，大家可以看看下面我放的链接。目标：路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；

比如：性能的能耗，振动的分析，精准定位，运动轨迹优化等等，一个具体的实际例子，在工业机器人中，实现高速的点到点之间的移动，要做到平滑的运动，这时就需要考虑到各个关节之间的速度和加速度之间的关系，换一个角度，还可以进行对设备电机的选型和降低成本等。同时，刚体的运动 可以描述成：质心的平动和绕质心转动的集合。番外：看了一下完整的机器人程序源码，给我的感悟对电机的感悟是一个，如果是以后在做diy的情况下，最好使用FOC算法的无刷电机，这个可以保证速度和位置的闭环，如果可以的话可以使用更高级的电机，伺服电机等。

可以简单说一下：直线差补有很多种方式，此次程序就是最简单的方式，是deta的方式，计算出斜率和截距来，进行推算下一个位置点的坐标，这种方法不是说不好，有一个缺点就是不能够很丝滑的运行从初始点到终止点。还有一种就是利用一个定时周期的方法，利用速度和点的位置来计算，在使用其他的方法进行优化，这一方法不但大大减小了不够丝滑的运行，还解决可以进行高速运行。世事难两全，得失总相伴。的旋转角度，注意可以看做是绕z轴进行旋转的，这一点很重要，不管是前面的左右手定则，还是坐标系的建立和他们之间的联系，都要时刻牢记这一点。

比如 现在已知机器末端在外界接触所产生的力f和关节的力矩，怎么看着一点呢，想象一下，机械臂末端碰到一个接触面，接触面会返回一个力（力是相互作用的），所以机械臂末端会有一个力，为了抵抗这个力，各个关节也会产生一个力（关节产生的力是力矩）与之对抗，达到驱动力或力矩平衡的一个状态，在静止状态。惯性张量是绕着某一定点来进行旋转的，那么可以绕x，绕y，绕z轴和空间中任一一个轴进行旋转，所以需要给他们结合起来，也就是一个3*3矩阵的形式，同时，定轴转动是定点转动的特例，转动惯量包含在惯性张量中。

B样条究竟是干啥的？白话就是给出一堆点，用样条的方式，给这些点连接起来，并保证丝滑的。同时B样条分为准均匀和非均匀，以下为准均匀为例。参考链接1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50626506https://zhuanlan.zhihu.com/p/50626506参考链接2:https://zhuanlan.zhihu.com/p/536470972https://zhuanlan.zhihu.com/p/536470972参考链接3：8.6.2 B样条曲线类型划分_哔哩哔哩_

在减加速（加速度减少，但速度增加）过程中， t是从tj1+ta1不断变大的，所以此时的a（t）是负的，并随着t的不断变大（最大2tf1+ta1），加速度为0，此时的速度为：v = v0-at，但是这里的a并不是一个恒定的常数，所以并不适用此公式，即使用积分的方式进行求出在t时刻下的关于加速度的速度，之后这段的速度知道了后，在进行积分操作，得到此段的距离。新的运动的轨迹分为三段轨迹。而下面的是先进行减速到达设定速度后，进行匀速，在进行减速的操作（速度减到0），其实方法和上面类似，就不详细介绍了。