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RSS订阅原创 如何判定某些线路接触不良的办法（485等）
这一个脑袋两个大，没有办法，只能请出老祖出山-示波器了，经过发送和返回数据的分析和对比，发现和我们预想的波形不太对呀，由于使用的是485通讯，那么不管发送还是接受，都应该是差分信号啊，但是这个设备吧，返回的波形就不是差分信号，好了，直接上报领导，嗯，可以。调到欧姆档位，分别连接2个端口，如果刚开始就不显示数据，为0那么可以判断是断路的状态，在测试的时候，我们测当时的产品是有数据的，等待稳定后，摆动连接线，我们发现数据是变化的，最后直接为0。公司给了几个退下来的产品，让我们找到具体发生的故障的点。
2024-06-20 22:38:34
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原创 stm32用485遇到的问题
就可以了，但是但是，我重新换回了位置，哎，又能进行判断了，玄学！还有一个，就是调试的时候好好的，下载后，退出调试，让其自己运行，就出问题了。在验证是否为千分之五的丢帧率时，还发生了一些问题我定义的cnt是int类型，理论上int类型的数据可以达到1w，但是经过多次的实验，到达不了，并不能进入死循环，代码是没有问题的。领导让做关于485和422的代码和通讯，要求是发送1w次50组数据以上的数据，保证接收端的数据丢帧率不太大千分之五，及为合格。在重新运行，就可以发现，cnt有数据，并进行变化。
2024-04-17 08:53:17
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原创 嵌入式的|, &, &&, ||, ＜＜8,＞＞4!，++i,i++等常见指令，解释
解释：先执行括号里面的结果为0000 0000 0011 0000之后左移8位，为 0011 0000 0000 0000之后右面是&操作，也是0000 0000 0100 1110 并于前面的数据进行| 也就是 0011 0000 0000 0000 | 0000 0000 0100 1110 = 0011 0000 0100 1110。解释：<< 是进行移位操作，后面的数据是多少，就是在原来的数据上在后面添加几个0，注意这里的数组我用的是char类型，1字节，只有八位。记住一点有1为1，无1为0。
2024-04-12 15:08:53
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原创 如何把stl文件导入在simlink中
首先，需要在matlab中的simlink中进行新建一个“空文档”或者在命令行输入 smnew命令进行新建工程。我这里在命令行输入的smnew进行生成的。如何把3D的文件比如stl文件导入在simlink中，最近在网上找到几篇文章，并没有明确的指出如何导入。最后我们退出，看一下。完美，接下来就加入坐标系了。按F5进行刷新一下。点击，选择我们想导入的stl文件。之后，左键空白处，选择第一个。之后进行一些简单的设置。
2024-04-09 22:45:38
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原创 基本的电路原理图
其实这里并不是电感，而是磁珠，他的作用是：用于抑制信号线、电源线上的高频噪声和尖峰干扰，具有吸收静电脉冲的能力，磁珠主要用于吸收超高频信号。接下来是关于485的驱动，这里使用的是SSP3485的芯片，通过串口实现485的差分信号，最终可以输出485的AB两线。最近接触了电路原理图，感觉挺实用的，也是很方便的，我就拿出来，分享以下，在了解了解。其实还有一个基于SSI的协议的，大家可以用IO进行模拟，实现SSI通讯。那么24V转5V和5V转3.3V是怎么配置的，可以去B站看看学一学。后续，有不同的会在分享的~
2024-04-02 23:43:09
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原创 关于HRS1H-S-DC5V继电器的使用
首先，什么是继电器，通过B站知道，他是通过电磁原理的控制开关，至于为什么要用继电器，也就是可以用低压状态（IO等）控制高电压端的开关。当AB端没有通电，CD两端会进行导通（开始就是导通的），当通电时，因为电磁铁的原因，会把衔铁“吸”下来，导致电器2导通。最近在学习，看到了HRS1H-S-DC5V的继电器，网上感觉没有太多的教程，我把我的学习得到的，总结了一下，有些地方可能不对。那么我们分析，如果POWER1输入的电平为0时，Ucb>Uce的情况下，npn导通，线圈不会过电，S1为高。
2024-04-02 23:32:28
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原创 在Matlab中快速求出二自由度雅克比矩阵和相关问题
比如f1 = kx1+x2 ，我们可以求出f1对x1和x2的映射关系 ，而这个关系就是雅克比矩阵。MATLAB中有专门的函数-jacobian 命令专门去求解一个函数的雅克比矩阵，接下来实践。原因是：在matlab中不太能识别类似于theta（1）和theta（2）这样的字样。错误使用 symfun.parseString (第 55 行)结果是：我们就求出了xy和theta1和theta2的映射关系。J是咱们要求解的雅克比矩阵。出现这样的问题我的代码是这样的。出错 syms (第 297 行)
2024-01-14 21:48:20
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原创 关于（stm32）keil的数组赋值不上的问题
问题如下：我用debug的方式进行调试yuanshi的数组1应该是0.06283144，赋值给a，但是a赋值不上，还是为0。总结：可能是单片机的配置没有配置好，还有一个可能就是类似与这个一直用这个变量去进行多次的运算，导致单片机混乱。例如：a=a+a_last;这样子都可能会导致这个问题，建议是在新定义一个变量。（2）在单片机上运行要考虑他的编译优化等级，改为0级。前言：这个问题是我在学习卡尔曼滤波的时候，碰到的问题。（1）把变量类型统一一下，声明a的时候给个初始值。（0）配置时钟，和配置单片机。
2023-12-21 13:43:30
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原创 stm32标准库的GPIO和HAll库
GPIO_MODE_OUTPUT_OD // 推挽式输出，可以输出强高低电平，连接数字其间。例如IIC (SCL,SDA)GPIO_Mode_Out_PP//开漏输出，只能输出低电平，外部不接上拉电阻时，所以要想输出高电平必须要外接上拉电阻。注意：Hall函数有文件保护，要写在注释之间。会直接配置好72MHZ，静心等待即可。GPIO_Mode_IPU 上拉输入等。输入与输出在这里配置。
2023-10-20 09:50:33
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原创 MATLAB S-function(教程分享) 报错 flag = 3(output), at time 0.0. 输入参数的数目不足
最近在搞基于S函数的动力学方程的验证，刚开始验证动力学方程是不会报错的，但是我换了一个方程进行验证就会出现了这个问题，害的我找了半天，我总结了一下，这个问题大概会出现的问题。第二个，是最不应该发生的问题，因为我验证的是动力学方程的正确性，所以需要大量的公式在S函数，这就导致了打错东西的可能，我这个是。是上图中的这个忘记加上了，按着B站的视频走一遍，写一写是没有问题的。很好，编译通过，动力学也正确。
2023-09-26 17:51:24
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原创 机器人-matlab的s函数的学习
首先呢，我是利用了，在算法的m文件里，我加入了pa这个变量，这个也可以理解成，咱们用的调用函数一样的功能，我把一些变量的东西全放在里面了。最近看了挺多的关于S函数的视频，我也跟着UP主，做了，也实践到自己的项目上了，很开心，但是在使用的过程中还是要有一些问题的。这里的问题就是：有变量我没有给赋值，下面的x1和x2我没有赋值，所以出现了这个问题。这里我为什么要加一个s函数呢，我是为了验证动力学方程的正确与否。之后，我都写完了s函数，也放入了simcape中，但是但是但是问题就出现了。
2023-05-23 16:21:50
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原创 关于PLC的变频器
在这里我要说一下一定要先把P0010先设置成‘1’，才能进行修改参数，要不修改不了，修改完事后，在把P0010设置成‘0’，才可以工作，完后把有时候你可能按多了，有一个‘30’的选项，那个是恢复出厂设置，因为我们学校的这个东西并不是我们一个班在使用，所以我们首先要做的就是恢复出厂设置，哈哈哈。最后我在补充一下，咱们啊，使用就标准访问就行了，别能的太高级，因为在标准访问就是P1082,1千多了，如果你在高级，那就设置的多了。对吧，这样简单的操作就可以进行设置到我们想要的频率的交流电了。
2023-05-23 15:53:17
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原创 机器人制造-传函解法
最近在学习《机器人导论》，《自控原理》书籍，为了实践学到的知识，想做一个小的机器人去学习，所以看了论文学了学；注：这里分母的‘＋’是因为控制框图的反馈环是‘－’，所以是2个‘＋’这样子：我们就知道了，可以根据化简的公式进行分析。涉及到了一些传函的知识：研究研究。最终就可以算出了我想要的传函了！看到了这个问题 ：求。
2023-05-23 15:29:35
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STM32F4的CAN通讯代码！实测可用，并且发送和接受的丢帧率在千分之五以下
2024-04-19
如何用s函数去验证单摆的动力学方程么？
2023-05-25
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