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1.2遍历列表1.3复制列表这里可以涉及到深拷贝和浅拷贝的概念区别3元组（Tuple）Python的6种数据类型:元组不可改变，不支持赋值4if语句 5文件读取 7函数8类9类的继承...

第一天

摘要： 自抗扰控制是韩京清教授充分吸收传统PID基于误差消除误差的控制精髓并结合现代控制理论研究所取得的成就，从对仿真验证结果中不断的归纳和优化中探索出来的一种新型实用数字控制技术，其主要优势在于：1.不依赖于被控对象的精确建模，能够对系统造成干扰的所有因素均被计算到总扰动当中，并统一对其进行观测与补偿，另外目抗扰控制2.可解决传统PID控制响应速度与超调量不能够同时调优的问题，且其能在任意能够数字化的场景下替代 PID 控制，ADRC在对一些复杂的非线性系统进行精确控制时尤其能凸显出其优势，目

前言： 电流环是PMSM矢量控制系统的重要组成部分，实现对PMSM 电流的快速准确控制是进行PMSM转速环和位置环设计的基础和关键。图1 控制策略框图 模型预测控制器以预测模型作为基础，在当前时刻会依据给定的性能函数，求解出局部的最优控制序列,将序列的第一项作为当时的控制量作用于系统，并在下一时刻进行重复求解的时候考虑上一时刻的误差反馈，在整个时域上滚动优化，选用个同的预测模型和性能函数会使得控制器具有不同的表现形式，但其中一般会包含预测模型、反馈校正、滚动优化这几部分，MPC 控制

1.以常规小区段设定预置PI控制算法为基础，提出一种双曲正割非线性PI控制算法，提高系统的鲁棒性与适应性。2.通过改进型变结构抗积分饱和算法，减小了系统稳态误差。

直接呼叫模块创建Subsystem，利用from、goto系统简化模型，增加研究效率 简单来讲就是goto模块起到一个暂时储存的功能，from模块可以讲goto模块所储存的数据输出到我们想要的模块上采用呼叫模块前：采用呼叫模块后：...

思考一下整个装配体以及零件的分析思路，验证分析结果的准确性，最后与谐响应联系起来