【SCARA】基于Robotics工具箱的四自由度SCARA机器人建模matlab仿真

最新推荐文章于 2024-07-08 03:24:09 发布
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分类专栏： ★MATLAB算法仿真经验 板块8:控制器 文章标签： Robotics 四自由度 SCARA机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/ccsss22/article/details/124185866
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本文介绍了基于MATLAB2021a的四自由度SCARA机器人建模过程，利用Robotics Toolbox进行正向和逆向运动学分析。SCARA机器人适用于平面定位，常见于装配、焊接等领域。文章详细阐述了机器人的结构、DH参数、运动学方程，并提供了部分核心代码，包括link和robot函数的使用。仿真结果显示了关节的位移、速度和加速度变化曲线，为后续研究提供了基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.软件版本

MATLAB2021a

2.本算法理论知识

SCARA（Selective Compliance Asembly Robot Arm）机器人类似人类的手臂的运动，它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动，在平面内进行定位和定向，是一种固定式的工业机器人。它具有四个自由度，其中，三个是旋转自由度，一个是移动自由度。三个旋转关节，其轴线相互平行，手腕参考点的位置是由两个旋转关节的角位移及移动关节的位移来决定的。它能实现平面运动，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，具有柔顺性。下图是SCARA机器人的实体照片：

图1SCARA机器人的实体图

     S

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