【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真

已于 2023-02-11 17:40:12 修改
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分类专栏： MATLAB 板块8:控制器 ★MATLAB算法仿真经验 文章标签： 大数据 倒立摆 UKF PF simulink
于 2022-06-27 19:46:14 首次发布
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本文介绍了使用matlab2010b进行的倒立摆控制系统仿真，重点探讨了基于UKF（无迹卡尔曼滤波）的控制器设计，并对比分析了基于PF（粒子滤波）和UPF的控制器。文中详细展示了各控制器的仿真结果，包括反馈控制信号和倒立摆的四个关键参数。
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基于无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制：Simulink仿真与Matlab实现
ByteWhizX的博客
09-11 222
倒立摆控制是控制工程中经典的问题之一，它旨在通过对摆杆的控制，使得摆杆能够在垂直位置上保持平衡。注意：由于文字限制，无法提供完整的Simulink模型和Matlab代码，上述示例仅为简化版本，实际应用中需要根据具体需求进行基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制：Simulink仿真与Matlab实现。m是摆杆的质量，l是摆杆的长度，g是重力加速度，b是阻尼系数，u是电机施加的力矩，I是摆杆的转动惯量。m是摆杆的质量，l是摆杆的长度，g是重力加速度，b是阻尼系数，u是电机施加的力矩，I是摆杆的转动惯量。
基于无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制仿真
BUG？不存在的！
05-11 138
倒立摆控制是控制理论中一个经典的问题，它主要是指如何控制一个竖直摆放的摆杆，在保持竖直的情况下，使其在平衡位置附近做小幅度振动。本文介绍了一种基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的倒立摆控制方法，并给出了相应的Simulink仿真程序。这里我们采用简化的单摆模型，即摆杆质心处于摆杆中点处，忽略空气阻力等因素。通过对比不同控制算法在倒立摆问题上的表现，可以发现基于UKF算法的控制方法具有更好的稳定性和精确性。总之，本文介绍了一种基于无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制方法，并给出了相应的Simulink仿真程序。
基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合
m0_72059134的博客
06-16 1148
基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合 可估计车辆纵向车速，横向车速，横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图) UKF使用子函数形式编程，只要定义好状态方程和观测方程，便可方便的进行二次开发 Carsim2018 兼容Carsim2019 MATLAB2018b 带有详细注释和说明文档Carsim与Simulink联合估计难度与单纯的Simulink模型估计难度不同 ★用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车
卡尔曼滤波器在simulink 中的实现
05-10
自己在MATLAB中构造的卡尔曼滤波器，挺好用的，分享给大家。
simulink中无迹卡尔曼（UKF）模块使用
qq_41059950的博客
05-12 1854
simulink的UKF模块简单说明
请教大佬一个基于无迹卡尔曼的汽车状态观测simulink模型
mxm1325674481的博客
12-07 640
可以的话私信我，跪求 状态观测器观测汽车质心侧偏角、横摆角速度和车速。（有偿）
联合基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合
2301_77012166的博客
03-14 280
联合基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合。Carsim2019 MATLAB2020a 可提供对应的低版本simulink文件。UKF使用子函数形式编程，只要定义好状态方程和观测方程，便可方便的进行二次开发。可估计车辆Vx，β，γ(效果见图)带有详细注释和说明文档。
基于simulink的UKF的预测控制器仿真+含代码操作演示视频
05-19
基于simulink的UKF的预测控制器仿真+含代码操作演示视频 运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。
基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真
09-14
基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制Simulink仿真程序可以用来模拟和评估倒立摆控制方法的性能。该方法通过使用无迹卡尔曼滤波算法来估计倒立摆的状态，并根据估计的状态进行控制，以实现使摆杆保持竖直并进行小幅度...
【双足轮机器人】SK8O技术详解--（4）实物机器人的结果（5）结论【翻译】
qq_37335362的博客
06-03 1703
4 实物机器人的结果 在本章中，我将展示一下我（和我的同事）对实物机器人测试获得的结果。由于实验时间有限，我们在没有添加UKF的情况下实现了第三章中提出的控制系统。对控制器（主要是身体电机的PD调节器）的参数进行了调优，以反映与仿真模型中参数的差异。 4.1 实验 在我们的实验1中，我们再次测试了平衡和转向性能。机器人可以承受来自各个方向的推动。手推机器人一次，它的快照如图4.1所示。在运动方面，该机器人能够执行各种不同的操作，包括快速停止或快速转弯，可以用手动的Xbox游戏手柄控制这些操作。图4.2显示
无迹卡尔曼滤波实例
11-10
无迹卡尔曼滤波，实例分析，滤除噪声，状态空间模型分析
卡尔曼滤波算法以及simulink搭建
04-15
压缩包里头包括一些卡尔曼滤波器的原理解释、流程图以及10余种滤波方法，同时也有利用simulink搭建的kalman filter模块，只需要接上所需要滤波的信号波形即可，很方面使用
卡尔曼滤波模型
11-16
用matalab实现卡尔曼滤波的建模，可能有不合理的地方，大家指出必改正
simulink建立卡尔曼滤波算法
01-07
simulink建立卡尔曼滤波算法
很易懂的卡尔曼滤波器讲解，附带Simulink模型哦
04-03
前一段时间看到一篇论文，里面有一部分讲解卡尔曼滤波，感觉讲的挺简单易懂的，现在分享一下 同时： 这里有卡尔曼滤波器simulink模型，这里作为滤波器用。如果改变一些参数，也可以做辨识用。
卡尔曼滤波-Simulink仿真
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weixin_45696231的博客
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卡尔曼滤波-Simulink仿真 （Mathwork官方教程） ​ 自动化1901 20197097 吴坷 描述:卡尔曼滤波是一种优化估计算法(an optimal estimation algorithm) ​ 卡尔曼滤波器也称传感器融合算法 卡尔曼滤波器最早应用在阿波罗登月工程中，用来估算载人航天往返月球的轨迹 文章目录卡尔曼滤波-Simulink仿真 （Mathwork
基于无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法simulink模型设计——利用加速度计和陀螺仪进行车辆侧向运动测量及估计，基于无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法与TruckSim联合仿真验证
最新发布
ZHlFlZvfow的博客
06-08 1071
该算法利用加速度计和陀螺仪分别对车辆的横向加速度和横摆角速度进行测量，并以车辆横向速度和横摆角速度作为系统状态量，以车辆横向加速度和横摆角速度作为量测量。因此，对质心侧偏角的准确估计具有重要的实际意义。基于无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法simulink模型设计，通过加速度计和陀螺仪分别对车辆横向加速度和横摆角速度进行测量，以车辆横向速度与横摆角速度作为系统状态量，以车辆横向加速度和横摆角速度作为量测量。通过对比实际侧偏角和估计侧偏角，可以看出所提出的算法在双移线与正弦工况下具有较好的估计精度和稳定性。
无迹卡尔曼滤波估计SOC的simulink模型详解
BMS新能源佬大的博客
11-09 4943
基于电池模型的参数辨识结果，使用无迹卡尔曼滤波（UKF）完成SOC的估计，使用MATLAB的simulink建立仿真模型，在SOC初始值不精确的情况下该算法依然能够快速收敛，相比于扩展卡尔曼滤波精度更高。
Simulink卡尔曼滤波应用_kf_ekf_ukf
qq_44737526的博客
07-11 772
simulink卡尔曼滤波应用
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