目录 1.软件版本 2.系统概述 2.1 基于UKF的倒立摆控制器 2.2 基于PF的倒立摆控制器 2.3基于UPF的倒立摆控制器 1.软件版本 matlab2010b 2.系统概述 整个系统的理论来自如下的论文: 其中的设计结构为: 2.1 基于UKF的倒立摆控制器