基于FPGA的双目相机目标深度图像提取实现——详细版

目录

一、理论基础

1.1 整体构架

1.2 MATLAB仿真测试

二、核心程序

2.1 顶层程序

2.2 深度信息提取模块

2.3 整个工程内容

三、测试结果

3.1程序下载

3.2最后效果

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一、理论基础

1.1 整体构架

系统的整体框架结构如下图所示：

       双目立体视觉模拟了人类双眼感知环境的方式其结构如图２-１所示，主要包括图像采集、摄像机表达、图像校正、立体匹配、及深度获取等五部分构成。
      为了使得双目立体视觉能够走出实验室进入到实际应用中，研究者们在优化双目立体视觉系统实时性方面做了许多努力。在这些工作中有一些是基于资源受限的平台如ＦＰＧＡ、ＤＳＰ或者ＡＳＩＣ等，它们都具有良好的并行计算的能力，并且使用Ｔ兼容性很好的局部匹配算法，但是它们的设计都十分复杂，并且具有较长的开发周期。而一些最近的研究确信ＦＰＧＡ是目前较为适合硬件开发的平台Ｐ４１。在早期的研究中，大部分基于ＦＰＧＡ的平台为了满足实时性Ｗ及嵌入式应用的需求，大都使用原理较为简单的基