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目录
1.软件版本
matlab2021a
2.LQR控制器的理论简介
线性二次调节(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器是一种经典的线性控制器设计方法,用于解决连续时间线性动态系统的控制问题。它旨在设计一个线性状态反馈控制器,以最小化系统状态的二次性能指标。LQR控制器通常用于连续时间系统,而其离散时间版本称为线性二次调节(LQG,Linear Quadratic Gaussian)控制器。
LQR (linear quadratic regulator),即线性二次型调节器,LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律,易于构成闭环最优控制。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值&#x