【MATLAB教程案例72】通过MATLAB编程实现LQR控制器——控制对象为倒立摆模型

已于 2023-09-02 01:59:26 修改
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分类专栏： ★教程1:matlab入门100例 文章标签： matlab LQR控制器 倒立摆 matlab教程 matlab入门案例
于 2022-12-30 22:08:37 首次发布
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这篇博客介绍了如何使用MATLAB编程实现LQR控制器，以控制倒立摆模型。详细讲解了LQR控制器的理论基础，包括状态方程和性能指标，并展示了在MATLAB中应用lqr函数设计控制器的步骤。通过仿真，观察到控制器能有效稳定倒立摆状态。
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目录

1.软件版本

2.LQR控制器的理论简介

3.LQR控制器的MATLAB编程实现

3.1倒立摆系统建模

3.2lqr控制器matlab编程

3.3lqr控制器的仿真

1.软件版本

matlab2021a

2.LQR控制器的理论简介

       线性二次调节（LQR，Linear Quadratic Regulator）控制器是一种经典的线性控制器设计方法，用于解决连续时间线性动态系统的控制问题。它旨在设计一个线性状态反馈控制器，以最小化系统状态的二次性能指标。LQR控制器通常用于连续时间系统，而其离散时间版本称为线性二次调节（

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该应用程序是基于Web的控制系统教程的一部分，可从以下网站获得： http : //ctms.engin.umich.edu 此应用程序的目的是允许用户查看带有阶跃响应图的倒立摆系统的动画。 这允许用户查看绘图与系统物理响应之间的相关性。 动画和应用程序基于教程的倒立摆 - 状态空间控制器设计页面： http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=ControlStateSpace 使用状态反馈方法是因为我们可以轻松返回推车位置和摆角以及它们各自的速度。 有关系统模型的更多信息，请参考教程的“倒立摆-系统建模”页面： http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=System
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1.版本：matlab2021a，我录制了仿真操作录像，可以跟着操作出仿真结果 2.领域：LQR控制器 3.内容：基于LQR控制器的倒立摆平衡车稳定性控制matlab仿真，显示平衡车动态调整过程 4.适合人群：本，硕等教研学习使用
基于LQR控制器控制一阶倒立摆,使用simulink的SimMechanics工具箱一阶倒立摆的物理仿真模型+操作视频
06-07
2.内容：基于LQR控制器控制一阶倒立摆,使用simulink的SimMechanics工具箱一阶倒立摆的物理仿真模型+操作视频 3.用处：用于LQR控制器控制一阶倒立摆编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： ...
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在这个项目中，"pedulum_lqr.mdl"可能是一个MATLAB Simulink模型文件，包含了倒立摆的动态模型、LQR控制器的实现以及仿真设置。Simulink是MATLAB的一个扩展，允许用户通过图形化界面构建、仿真和分析动态系统。 ...
基于LQR的二级倒立摆建模与MATLAB仿真
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1、系统建模 二级倒立摆系统的机械部分主要是由小车、摆杆1、摆杆2、导轨、皮带轮、传送皮带等组成，电气部分由电机、功率放大器、PWM、传感器、驱动电路以及保护电路组成。系统结构如下图所示。 中间的推导过程不再赘述 取x1=xx_1=xx1​=x,x2=x˙x_2=\dot{x}x2​=x˙,x3=θ1x_3=\theta_1x3​=θ1​,x4=θ˙1x_4=\dot{\theta}_1x4​=θ˙1​,x5=θ2x_5=\theta_2x5​=θ2​,x6=θ˙2x_6=\dot{\theta}_2x6
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在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
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一级倒立摆MATLAB仿真程序
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一级倒立摆MATLAB仿真程序 在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
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