基于Pointnet++深度学习网络的点云数据分类matlab仿真

目录

一、理论基础

二、核心程序

三、仿真结论

---

一、理论基础

       PointNet++ 是一个用于处理点云数据的深度学习模型，是 PointNet 的扩展版本。它能够直接处理无序的点云数据，而无需事先进行特定的预处理（如体素化或投影等），适用于点云分类、分割和目标检测等任务。

Pointnet++的基本结构如下所示：

        在整体网络结构中，

       首先进行set abstraction，这一部分主要即对点云中的点进行局部划分，提取整体特征，如图可见，在set abstraction中，主要有Sampling layer、Grouping layer、以及PointNet layer三层构成，sampling layer即完成提取中心点工作，采用fps算法，而在