【Simulink教程案例55】倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真3——完整控制系统建模与仿真

于 2023-11-26 21:32:54 发布
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分类专栏： ★教程3:Simulink入门60例 文章标签： 倒立摆平衡车控制 simulink建模 simulink入门案例 simulink 倒立摆VR模型
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该教程详细介绍了如何使用Simulink设计和仿真倒立摆平衡车的LQR控制器。从动力学方程到状态空间表示，再到LQR控制器的设计与最优控制律，最后通过Simulink进行系统仿真，展示了完整的建模过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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Simulink教程目录

目录

1.软件版本

2.倒立摆LQR控制器设计

2.1动力学方程

2.2状态空间表示

2.3LQR控制器设计

2.4最优控制律

2.5系统参数设置

2.6 倒立摆建模

3.基于simulink的倒立摆LQR控制器仿真

3.1倒立摆控制对象

3.2 控制输入

3.3 LQR控制器

3.4 VR控制输出

3.5 系统仿真

1.软件版本

matlab2021a

2.倒立摆LQR控制器设计

        倒立摆系统是一个典型的非线性、不稳定系统，具有广泛的应用背景，如机器人行走、航空航天等。线性二次型调节器（

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【Simulink教程案例53】倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真1——倒立摆VR模型建立
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小车倒立摆系统是一个经典的控制系统案例，它涉及复杂的动力学和非线性特性。该系统的目标是保持倒立摆在小车上的平衡，同时确保小车的稳定移动。由于其复杂的耦合动态特性，该系统为控制理论和应用提供了丰富的研究机会。
【Simulink教程案例54】倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真2——通过接口对倒立摆VR模型进行控制
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如上面红色箭头，一个是控制小车移动，一个是控制倒立摆旋转，这两个接口。在下一个课程，我们设计一个简单的控制器，实现小车倒立摆的平衡控制。可以看到，其图标栏，出现了2个输入接口的信息。我们可以看到，小车发生了位移，倒立摆也出现了旋转。
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三种倒立摆系统的代码及simulink文件，及能控性和能观性判断的程序。倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的自然不稳定系统，一直是控制领域研究的热点问题。 A = [ 0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.493 0]; B = [ 0 1 0 3]'; C = [ 1 0 0 0; 0 0 1 0]; D=[0;0]; Uc=ctrb(A,B);rc=rank(Uc); n=size(A); if rc==n disp('system is controlled.') elseif rc<n disp('system is uncontrolled.') end Vo=obsv(A,C); ro=rank(Vo); if ro==n disp('system is observable.') elseif ro~=n disp('system is no observable.') end
基于状态反馈控制的一级倒立摆simulink模型及参数
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