基于PID控制器的双旋翼直升机系统的simulink建模与仿真

目录

1.双旋翼直升机系统

2.PID控制器

3.Simulink建模

4.仿真结果

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        双旋翼直升机系统是一种典型的复杂非线性控制系统，其运动受到多个自由度的影响，主要包括俯仰、滚转、偏航以及升降运动。PID控制器（比例-积分-微分控制器）常被用于这类系统的姿态稳定和轨迹跟踪控制。

1.双旋翼直升机系统

       旋翼无人直升机可在小范围空间内垂直起飞，不需要建立专用跑道或弹射架，比固定翼无人机具有更大的应用便利。在环境监测、农业机械化、地质勘查、物流和智能化军事等领域发挥巨大的平台支撑作用，特别是悬停低速的飞行特性使其在执行定点、精准和详查任务时更具搭载平台优势。旋翼式直升机常见布局形式有单旋翼、共轴双旋翼、纵列式、倾转旋翼、涵道式和多旋翼等，其中共轴双旋翼布局形式在高速、高升力和长航时的应用领域具有巨大平台应用潜力。国外公司和科研机构纷纷投入大量资源和人力进行研究，国外旋翼无人直升机如诺格 MQ-8B/8C、波音 A160T 和洛马 K-Max 等，其整机研制水平大大领先国内。国内共轴双旋翼无人直升机研究起步晚、研究基础薄弱和投入力度低，已有的共轴双旋翼直升机是从前苏联整机引进，在机型改造和升级过程中遇到了极大的技术难题，特别是在整机建模和飞行控制的研究，同时共轴双旋翼无人机直升机非线性、高不确定性和强耦合的复杂动力学特性，进一步增大了研究设计的难度，限制了共轴双旋翼无人直升机的应用推广。 

        双旋翼直升机系统是一种采用两个旋翼同时工作以提供升力和机动性的飞行器设计。这种直升机有两种主要类型：共轴双旋翼和分轴双旋翼。

1. 共轴双旋翼直升机（Coaxial Rotor Helicopter）: 在共轴双旋翼直升机中，有两个旋翼沿同一轴线上下排列，且旋转方向相反。这样做的目的是为了互相抵消单旋翼直升机因旋翼旋转产生的扭转力矩，无需安装尾桨或其他抗扭装置。通过调整上下旋翼之间的总距差（即各旋翼桨叶的角度变化），可以控制直升机的航向。数学模型上，其动力学可以表示为一组非线性微分方程，涉及旋翼的升力、阻力、扭矩及机体的转动惯量等参数。在控制策略方面，可以通过PID控制器调节旋翼转速和总距，保持飞行姿态和位置稳定。

2. 分轴双旋翼直升机（Tandem Rotor Helicopter）: 分轴双旋翼直升机的两个旋翼不在同一轴线上，而是前后或左右配置，同样一个顺时针旋转，另一个逆时针旋转，以平衡扭矩。此类直升机通常会在旋翼之间有一定的间距，以减少气动干扰。它们同样利用旋翼的总距差动和转速变化来进行三维空间内的姿态控制和飞行路径规划。

       假设有两个旋翼，分别控制机体的升力、俯仰和偏航动作，系统的状态方程可以表示为一组非线性微分方程：

       如果要进一步将系统线性化，可以围绕某个操作点进行线性化处理，得到系统的传递函数矩阵或者状态空间模型：

这里的：

• A 是状态矩阵，描述了系统内部状态变量之间的动态交互。
• B 是输入矩阵，表达了控制输入如何影响系统状态的变化。
• C 是输出矩阵，定义了状态变量如何映射为系统可观测的输出。
• D 是直接传输矩阵，表示控制输入直接影响输出的程度。

2.PID控制器

        PID控制器产生于1915年，PID控制律的概念最早是由LYAPIMOV提出的，到目前为止，PID控制器以及改进的PID控制器在工业控制领域里最为常见。PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。图1为PID控制器的基本结构框图。

        PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当控制对象不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

       PID控制器的设计目标是针对上述状态变量建立误差信号，并据此生成控制量。假设我们希望控制俯仰角θ 的偏差 e=θref​−θ，则PID控制器的输出u 可以表示为：

其中，

• KP​ 是比例增益，用于放大当前误差；
• KI​ 是积分增益，用于累积历史误差，消除稳态误差；
• KD​ 是微分增益，预测未来误差，增强系统动态响应。

3.Simulink建模

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4.仿真结果