基于双PI和SVPWM的永磁同步电机控制系统

目录

1. 永磁同步电机(PMSM)简介

1.1 静止坐标系下的数学模型

1.2 旋转坐标系下的数学模型

2. 双闭环PI控制器

3. 空间矢量脉宽调制(SVPWM)

4. Simulink模型

5.仿真结果

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       基于双PI和SVPWM的永磁同步电机(PMSM)控制系统是一种高效的电机控制策略，它结合了双闭环PI控制器和空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术，能够实现对电机的高性能控制。

1. 永磁同步电机(PMSM)简介

       永磁同步电机是一种高性能的交流电机，它利用永磁体产生的磁场与定子绕组中的电流相互作用产生扭矩。PMSM具有高效率、高功率密度和良好的动态响应等特点，广泛应用于工业驱动、电动汽车等领域。永磁同步电机的转子上装有永磁体，这些永磁体产生一个固定的磁场。当电机的定子绕组中通入交流电流时，会产生一个旋转磁场。由于永磁体产生的磁场与旋转磁场之间的相互作用，电机开始转动，且转子的旋转速度会与旋转磁场的同步速度保持一致。

       为了更深入地理解PMSM的工作原理，我们需要建立其数学模型。这里我们假设电机是在两相静止坐标系（αβ坐标系）和两相旋转坐标系（dq坐标系）中进行分析的。

1.1 静止坐标系下的数学模型

在αβ坐标系中，电机的电压方程可以表示为：

电磁转矩方程可以表示为：

1.2 旋转坐标系下的数学模型

       通过坐标变换，我们可以将电机的数学模型从αβ坐标系转换到dq坐标系。这样做的目的是为了简化控制算法的设计。在dq坐标系中，电压方程可以表示为：

2. 双闭环PI控制器

       双闭环PI控制器包括外环速度控制和内环电流控制。外环控制器负责调节电机的速度，内环控制器则负责控制电机的电磁扭矩。

       基于双比例积分（PI）控制器和空间矢量脉宽调制（Space Vector Pulse Width Modulation, SVPWM）的永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）控制系统是现代电机控制领域的一种高效且广泛应用的技术方案。

3. 空间矢量脉宽调制(SVPWM)

       SVPWM是一种高效的电机驱动技术，它通过在六边形空间矢量图中选择合适的电压矢量来控制电机的电压和频率，从而实现电机的精确控制。

        电压矢量选择：在空间矢量图中，六个非零电压矢量V1​,V2​,...,V6​ 和两个零电压矢量V0​,V7​。通过选择适当的电压矢量及其作用时间来合成所需的电压矢量。

       电压矢量合成：所需电压矢量Vr​ 可以表示为：

      开关信号生成：根据电压矢量的选择和作用时间，生成相应的PWM信号来控制逆变器的开关状态。根据电压矢量合成公式，可以解出τ1​ 和τ2​ 的值：

        SVPWM的主要思想是以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成PWM波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆。传统的SPWM方法从电源的角度出发，以生成一个可调频调压的正弦波电源，而SVPWM方法将逆变系统和异步电机看作一个整体来考虑，模型比较简单，也便于微处理器的实时控制。        

       SVPWM的核心思想是将逆变器输出的六种基本开关状态（对应三相桥臂的开闭组合）视为在复平面上的六个空间电压矢量，这六个矢量与三相坐标系下的ABC三相电压相对应，具体为：

       其中，Vdc​为直流母线电压。通过这些基本矢量的线性组合，可以生成任何位于第一象限的电压矢量，进而通过适当的时序控制，合成期望的旋转正弦波形up4134。

4. Simulink模型

5.仿真结果

       基于双PI和SVPWM的永磁同步电机控制系统是一种高效的电机控制策略，它通过双闭环PI控制器实现对电机速度和电流的精确控制，同时利用SVPWM技术提高电机驱动的效率。这种方法特别适用于需要高动态性能和高效率的应用场景，如电动汽车、伺服驱动系统等。