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其中，i_a、i_b、i_c分别表示a、b、c三相电流，\lambda_r^d、\lambda_r^q分别表示d轴和q轴的磁链，R_s表示定子电阻，L_s表示定子电感，R_r表示转子电阻，L_m表示转子电感，\omega_r表示转子角速度，v_a、v_b、v_c分别表示a、b、c三相电压。其中，u_d表示控制器输出的电压信号，\omega_{ref}表示期望的转速，\omega_m表示实际转速，k_p和k_i分别表示比例系数和积分系数。其中，T_s表示SPWM周期，k表示调制波的时间。

控制方程推导了冲击下的单自由度运动，其中磁流变能量吸收器（MREA），具有可控冲程负载和被动线性弹簧，将有效载荷质量与撞击地面的底座隔离。在压缩冲程期间，有效载荷随着MREA消散和弹簧储存冲击能量而下降。在回弹冲程期间，弹簧在MREA公司。第一个控制目标是为了确保有效载荷在通过充分利用MREA的可用冲程进行压缩冲程。第二个控制目的是在反弹期间完全恢复可用的MREA中风平衡点的超调，即无差拍控制。结果表明，最佳MRSI控制策略意味着选择两个不同的宾汉数，一个用于压缩冲程和回弹冲程各一个，达到了控制目标。

上节分析可知v2(t) –v3(t) 与v1(t) 项同幅，相位滞后其 90°，为了消除频率锁定环节输入信号中直流分量影响，将v2(t) –v3(t) 项作为频率锁定环节的输入；即abc/dq，他的功能是：以电压vg为参考量，把 is分解成 d 轴分量 isd和 q 轴分量 isq，其次将电流 is的 q 轴参考值 isq*设为 0，d 轴参考值 isd*设为额定电流，将误差信号输入到两个 PI 调节器，补偿之后的电流 is只含有 d 轴分量，即与参考向量 vg保持同相位，实现了功率因数校正功能。

若要补偿母线电压的谐波，需控制ES上的谐波，即在单闭环母线电压有效值控制的基础上，增加谐波抑制环节来进行谐波控制，现有的各种检测和抑制谐波的方法有采用模拟滤波器、傅里叶分析进行谐波分析、基于瞬时无功功率理论的方法等。当关键负载ZC为电流源型非线性负载时，电路原理图如图7所示，由于电流源型非线性负载可以等效为谐波电流源，关键负载电流ic便会含有谐波分量，导致输电线电流is和母线电压VS同样会含有谐波分量，导致供电质量的严重下降，对用电设备的正常工作造成影响。分别为流过线路阻抗、非关键负载、关键负载的电流，

MotoTron公司的基于产品级ECU的控制策略快速开发平台（包括：MotoHawk算法开发软件，MotoTune刷写及标定软件，产品级ECU硬件）配合ATI公司的VISION标定工具，可为客户提供一套完整的解决方案。MotoHawk是基于MotoTron的ControlCore产品级软件架构和产品级ECU硬件下的策略开发软件，开发人员在Matlab/Simulink/Stateflow/RTW 编译环境下编写基于体系结构的应用软件，其可应用在ECU开发、标定及测试的各个阶段。

瞬时空间磁链矢量圆轨迹法(SVPWM)就是在很短的一段时间间隔内，通过对电压型逆变器的开关状态的线性组合，得到磁链矢量轨迹为圆形的PWM方式。SVPWM控制算法的思想是：运用定子磁链空间矢量跟踪的思想，在正弦波永磁同步电机内部空间产生旋转的圆形磁场，从而产生稳定的电磁转矩。三相静止ABC坐标系下的交流信号跟踪问题，在经过Clark变换和Park变换后，转换为两相旋转坐标系下的直流信号跟踪问题，于是，同志们又可以愉快的使用PID控制了。

上面2.1我们介绍了锁相环的传统结构，但是研究发现，那种结构的锁相环并不适合电机的精确控制，因为电机的控制涉及到三个类别的误差信号的判断，速度误差信号、速度积分误差信号，速度重积分误差这样，才能做到直流电机速度的精确控制，然后将得到的三路误差信号相加作为误差信号并通过环路滤波输出。注意，前面的模拟锁相环是我们为了研究锁相环的需要而建立的模型，这里，在实际电机锁相环的应用中，这个模拟锁相环的基本结构需要修改，使其更加适合电机的工作模式，这点您要注意。关于直流电机的介绍，您可以查看自己的相关教材。

步进电机是一种离散运动的装置,步进电机驱动器通过外加控制脉冲,并按环形分配器决定的分配方式,控制步进电机各相绕组的导通或截止,从而使电机产生步进运动。步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由各类控制器来产生。其基本原理作用如下： 步进电机正、反转控制:步进电机的正、反转控制可通过改变步进电机各绕组的通电顺序来改变其转向，四相双四拍步进电机通电顺为AB—BC—CD—DA—AB……时电机正转；当绕组按AD—DC—CB—BA—AD……顺序通电时电机反转。因此，可......

直流电机模型框图如下图所示，仿真参数为R=0.6，Tl=0.00833，Tm=0.045，Ce=0.1925。本次仿真采用算法为ode45，仿真时间5s。图1 直流电机模型1、开环仿真：用simulink实现上述直流电机模型，直流电压Ud0取220V，0~2.5s，电机空载，即Id=0；2.5s~5s，电机满载，即Id=55A。画出转速n的波形，根据仿真结果求出空载和负载时的转速n以及静差率s。改变仿真算法，观察效果（运算时间、精度等）。 仿真模型图为：...

随着功率半导体器件技术的进步，电力电子变流装置技术得到了快速发展，出现了以脉宽调制（PWM）控制为基础的各种变流装置，如变频器、逆变电源，高频开关电源以及各类特种变流器等，电力电子装置在国民经济各领域取得了广泛的应用，但是这些装置的使用会对电网造成严重的谐波污染问题。传统的整流方式会无论是二极管不控整流还是晶闸管相控整流电路能量均不能双向传递，不仅降低能源的利用率还会增加一定的污染，主要缺点是：1）无功功率的增加造成了装置功率因素降低，会导致损耗增加，降低电力装置的利用率等；2）谐波会引起系统内部相

三相交流异步电动机是应用最为广泛的电气设备。常用的三相异步电动机结构简单，价格便宜，而且性能良好，运行可靠。但它直接起动时产生的电流冲击和转矩冲击会对电网、电动机本身及其负载机械设备带来不利影响。对于小容量电动机，只要供电网络和变压器的容量足够大，而供电线路并不太长，可以直接通电，操作很简便。对于容量较大的电动机，这些危害就尤为严重。中、大容量电动机的起动电流大，会使电网压降过大，影响其他用电设备的正常运行，甚至使该电动机本身根本起动不起来。这时，必须采取措施来降低其起动电流，常用的办法是降压起动。

永磁同步电机最大的优势在于其简单的结构，低廉的生产成本以及稳定的运行状态。本文的主要研究工作基于相坐标系，建立永磁同步发电机定子绕组匝间短路、转子磁场损失的数学模型，通过这些MATLAB程序，对系统进行仿真分析。 本文首先对永磁同步发电机绕组故障理论进行了研究，重点对永磁同步发电机的匝间短路故障进行讨论与分析。然后介绍了基于dq坐标系下的永磁同步电动机的数学模型。通过不同坐标系下的数学变换，可以将复杂的变系数微分方程转换为较为简单的常系数微分方程。由此建立了基于坐标系的永磁同步发电机定子绕......

1.要得到的开环，闭环频率特性曲线图；电压，电流外环的开环，闭环频率特性曲线图；输出阻抗的频率特性曲线图；以上三个图，要求在仪器中可以观察到波形，并且使用的是什么仪器观察的，都要事先把原件找出来，放到电路里，不然自己找不到；都要在电路图中把观测仪器加进去； 频率特性曲线图需要设置才能看，设置步骤如下所示：其次，选择线性分析。Tools->Control Design ->Linear Analysis。如图2。图2 选择Linear Ansysis...

永磁同步电机的工作原理与同步电机的工作原理是相同的。永磁同步电机在现在应用及其广泛。和感应电机一样是一种常用的交流电机。特点是：稳态运行时，转子的转速和电网频率之间又不变得关系n=ns=60f/p，ns成为同步转速。若电网的频率不变，则稳态时同步电机的转速恒为常数而与负载的大小无关。 同步电机的主要运行方式有三种，即作为发电机、电动机和补偿机运行。 作为发电机运行是同步电机最主要的运行方式，作为电动机运行是同步电机的另一种重要的运行方式。同步电动机的功率因数可以调节，在不要求调速的场合，应...

无刷直流电机通常情况下转子磁极采用瓦型磁钢，经过磁路设计，可以获得梯形波的气隙磁密，定子绕组多采用集中整距绕组，因此感应反电动势也是梯形波的。无刷直流电机的控制需要位置信息反馈，必须有位置传感器或是采用无位置传感器估计技术，构成自控式的调速系统。控制时各相电流也尽量控制成方波，逆变器输出电压按照有刷直流电机PWM的方法进行控制即可。本质上，无刷直流电机也是一种永磁同步电动机，调速实际也属于变压变频调速范畴。通常说的交流永磁同步伺服电机具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证...

本文提出了一种通过直接测量传感线圈的磁通量对永磁同步电机进行健康监测和多故障检测的新方法。不同于其他基于频谱的故障检测方案，这种方法仅需要测量用于故障检测的基频分量。因此，本方案的性能不受速度波动或者电源谐波的影响。此外，可以检测到匝间短路的位置和静态偏心的方向，这是其他方案都没有的。虽然是嵌入式技术，但它非常适合于关键任务和新兴技术的应用，离岸风力涡轮机和混合动力汽车技术，军事上的应用等故障的早期检测非常重要的场合。使用有限元分析进行二维模拟已经验证了不同条件下提出的方法。实验简介对定子匝间短路故障、失磁

逆系统方法的本质上是用反馈线性化方法来研究控制系统设计理论的一种途径，是一种比较一般性的方法。逆系统方法的基本思想是：首先，利用对象的逆系统构成一种可用反馈方法实现的Q阶积分逆系统，将对象补偿为具有线性传递关系的系统，即伪线性系统；然后再用线性系统的理论来完成这种系统的综合。这就可以实现在线性系统中能够实现的诸如解耦、极点配置、二次型指标最优等目标。 其中alpha逆系统在数学上的定义如下：图2.1 单位逆系统与阶逆系统的转化关系图通常情况下，逆系统方法的关键在于逆系统的构造...

近年来，随着工业生产自动化技术的不断发展，过去针对一台电机的控制在很多场合已经不能满足时代的需求。更多的情况是通过控制多台电机去达到指标，那么这就产生了一个新的问题，如何更好地协调运行多电机同步系统是现代工业生产中应用比较广泛探讨的问题。通过多年的发展，多电机同步系统是现代工业生产中应用比较广泛的电控系统，在工业生产、军事及航空等行业有广阔的应用领域。高性能的电机同步协调控制可提高纺织、冶金、机械、造纸等行业产品的质量和成品率。我国目前的张力设备绝大多数仍沿用模拟量张力型直流传动方式，但直流电机存在着.