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步态控制是四足机器人运动控制的核心问题之一，它决定了机器人的稳定性和效率。PPO算法定义了一种新的目标函数，其可以通过多个训练步骤进行小批量的更新，从而解决了传统策略梯度算法中的步长选择问题。在PPO中，智能体的策略πθ(a∣s)由一个参数化的概率分布表示，s表示当前状态，a表示采取的动作。从上图可以知道，PPO进行了clip函数进行裁剪操作，新的策略相对于旧的策略不可能大幅度的提高，可以防止策略过度更新。平滑奖励：鼓励动作平滑，如最小化关节角度和角速度的变化率。奖励函数的设计对于步态控制至关重要。

半导体芯片的内部结构是一个高度复杂的集成系统，其设计与制造涉及多个层次的物理结构和电气特性。硅基底与晶圆层： 芯片的基本材料是硅，通常以单晶硅制成的薄圆片——晶圆作为基础。晶圆直径从早期的几英寸发展到现在普遍使用的12英寸甚至更大的尺寸。

Sora 技术以其创新的“扩散+Transformer”混合模型为核心，能够生成高质量的视频内容。以下是对Sora技术路线的主要特点和技术原理的概述。