Camera-LIDAR 联合标定方法总结

最新推荐文章于 2024-10-05 23:12:14 发布
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分类专栏： ROS 机器人技术
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本文详细介绍了Camera-LIDAR联合标定的步骤和方法，包括相机内参标定和外参标定，如lidar_camera_calibration、but_calibration_camera_velodyne及Autoware等。此外，还探讨了LIDAR-IMU和Camera-IMU的联合标定技术。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

项目需要融合雷达和相机，所以要做联合标定，记录下收集的标定方法。

一、总体标定步骤

标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：

Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：

  1. 相机内参标定
  2. 雷达相机外参标定

相机内参标定方法

外参标定：lidar_camera_calibration

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