imu-camera标定之imu标定

imu_utils下载地址为：链接: //github.com/gaowenliang/imu_utils.

code_utils下载地址为：
链接: https://github.com/gaowenliang/code_utils.

不要同时编译

// cd imu_ws
   建立src;

先编译code_utils

// catkin_make

错误提醒：fatal error: backward.hpp:No such file or directory

在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。

再把imu_utils放在src 进行编译

然后录制bag

// rosbag record /livox/imu - imu.bag

我只是测试，仅录制20分钟。
然后建立 launch文件

// <launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic&#