MOT:FairMOT

简介

《FairMOT:A Simple Baseline for Multi-Object Tracking》是一个online的多目标跟踪(MOT)算法,基于TBD(Traking-by-Detection)的策略,FairMOT主要就是基于JDE做的改进,可以简单的理解为,FairMOT是将JDE的YOLOv3的主干,改成了CenterNet,也就是将检测的方法由Anchor-base换成了Anchor-free,然后同样在已有检测模型上加了了embeeding分支,模型输出检测的结果和embeeding,提供给后续的assiciation使用。
当然这样替换是有道理的,下面我们从原理的部分分析下为什么要这样做。

原理

contributions

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FairMOT指出,anchor-base的网络在加入embeeding分支之后,容易造成embeeding向量与实际的目标位置不匹配的问题,其实说的就是JDE╮( ̄▽  ̄)╭。而改为anchor-free方法之后,这种不匹配问题会得到缓解。这是为什么呢?
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首先我们需要知道embeeding headmap是啥样的,embeeding headmap和其他特征图有着同样的w和h,但是在channel通道上,不管是128还是512,都不在提供任何其他的信息了。也就是说embeeding headmap的w*h上,每一个点会直接对应到原图一个目标,如果这个点恰好和原图上目标位置偏差比较大,就会不一致了。那么为什么anchor-base的结构很容易不一致,而anchor-free可以改善呢?
本质上是两种方法采样倍率的不一致,像上图左侧的图,注意上面的白色格子很稀疏,这是因为anchor-base的下采样倍率很高,一般在16倍左右构建多尺度,而anchor-free不需要这么大的采样倍率,一般是4,这意味着同样的输入,anchor-free比anchor-base的head map的size大4倍,映射回原图,就是稠密了16倍,当然可以有改善作用了,也就是这个原因,作者决定将anchor-base换成anchor-free,采用了centernet。

Inference

有了上面这个前提,其余的FairMOT和JDE的就非常非常像了,FairMOT同样有两类分支,一类是用来预测,和centernet一致,一类的embedding,加起来一个有四个:

  • center results : 1×H×W1\times H\times W
  • center offset results : 2×H×W2\times H\times W
  • bbox size results:2×H×W2\times H\times W
  • dense embedding map:D×H×WD\times H\times W

embedding特征图的厚度是D。这种分支的形式就联合了检测模型和Re-ID模型,将两者合并为一个。
而assiciation的部分和JDE更是完全一致的。

Train

FairMOT的训练数据和JDE是一致的,一共由6个数据集构成,其中有三个数据没有提供PID信息,只提供了检测信息。

数据集 论文 描述 图像数量 ID数量
PRW 《Person Re-identification in the Wild》 The PRW dataset is annotated from the same video as the Market-1501 dataset, i.e., captured with 6 cameras in the summer of 2014 in Tsinghua University. We have annotated 11,816 video frames, 932 identities belonging to 34,304 bounding boxes. 5701 933
MOT17 MOT16的增强版,MOT16重复的数据从MOT117中剔除 5316 547
ETHZ 《Robust Multi-Person Tracking from Mobile Platforms》 2056 0
CUHK-SYSU 《End-to-End Deep Learning for Person Search》 11206 11931
cityperson 2500 0
caltech 《Caltech Pedestrian Detection Benchmark》 About 250,000 frames (in 137 approximately minute long segments) with a total of 350,000 bounding boxes and 2300 unique pedestrians were annotated. 26729 1043

训练的损失函数有三个:
还是分为centernet的损失和embedding的损失:
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其中centernet的center的损失和cornernet是一致的。
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offset和xy的损失就是L1。
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embeeding的损失是交叉熵。

实验结果

embeeding实验结果

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在embeeding实验中,FairMOT比较了DLA-34 backbone下不同采样倍率下的anchor-base和anchor-free方法的ReID的效果,但是从这个实验本身是有问题的。
四倍的下采用样对于anchor-base的检测方法不合理,只有一个尺度的8倍下采样anchor-base的检测方法不合理,YOLOv3和JDE都使用8,16和32三个尺度的下采样倍率,单尺度和4倍的下采样是CenterNet的改进之一,DLA是否适用于anchor-base?在CenterNet前,没人用DLA作为检测的backbone;
综合上述几点,这个实验对anchor-base是不公平的。

MOT实验结果

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上面这个表格比较了MOT challenge两个数据集上JDE和FairMOT的实验结果,MOTA和效率都有提高,但是需要注意的一点是,在之前MOT:通用性能评价标准提到,对于TBD策略的MOT算法,一个优秀的检测器本身就对最后效果有促进作用,所以我们可以看下CenterNet和YOLOv3的检测对比,同样是效果和效率都有提示,所以FairMOT本身就占了检测器的便宜。

总结

最后,不论如何,FairMOT最终的效果是不错的,而且提供了JDE策略在anchor-free模型上的范式,对于两个已有方法的合理组合,达到了1+1>2的效果。

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