FreeRTOS 移植要点(1)

http://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/7913291

FreeRTOS 的移植主要需要改写如下三个文件。

1.        portmacro.h

2.        port.c

3.        port.asm

 

如果采用的C编译器允许在C 代码中插入汇编，并且支持用C语言写中断处理函数。则port.asm 文件的内容是可以合并到port.c 中的。

下面以将 FreeRTOS 移植到FreeScale 68HCS12 内核的单片机为例，开发环境采用：CodeWarriorDevelopment Studio V5.9.0

之所以采用FreeScale 68HCS12 作为示例 CPU，是因为我以前写过一篇将uC/OS-II移植到FreeScale 68HCS12 核单片机的笔记。采用同样的CPU，同样的开发环境，可以方便我们比较两种不同实时操作系统的移植代码的异同。另外，FreeScale 68HCS12 相对ARM、MIPS 等构架要简单的多。移植代码量相对来说也要小一些，因此也更容易入门。

portmacro.h

portmacro.h 主要包括两部分内容，第一部分定义了一系列内核代码中用到的数据类型。FreeRTOS 与 uC/OS-II 一样，并不直接使用char、int 等这些原生类型，而是将其重新定义为一系列以port开头的新类型。在uC/OS-II的移植代码中，通常采用 typedef 来定义新的类型，而FreeRTOS的作者似乎更喜欢用宏定义。下面是相应的代码片段。

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1. /* Type definitions. */  
2. #define portCHAR        char  
3. #define portFLOAT       float  
4. #define portDOUBLE      double  
5. #define portLONG        long  
6. #define portSHORT       short  
7. #define portSTACK_TYPE  unsigned portCHAR  
8. #define portBASE_TYPE   char  
9.   
10. #if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )  
11.     typedef unsigned portSHORT portTickType;  
12.     #define portMAX_DELAY ( portTickType ) 0xffff  
13. #else  
14.     typedef unsigned portLONG portTickType;  
15.     #define portMAX_DELAY ( portTickType ) 0xffffffff  
16. #endif  
17. /*-----------------------------------------------------------*/  

portTickType 既可以定义为16位的无符号整数，也可以定义为32位的无符号整数。具体用那种定义，要看 FreeRTOSConfig.h 文件中如何设置configUSE_16_BIT_TICKS。

然后是一些硬件相关的定义。包括数据对其方式，堆栈增长方向，Tick Rate，还有任务切换的宏。

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1. /* Hardware specifics. */  
2. #define portBYTE_ALIGNMENT          1  
3. #define portSTACK_GROWTH            ( -1 )  
4. #define portTICK_RATE_MS            ( ( portTickType ) 1000 / configTICK_RATE_HZ )        
5. #define portYIELD()                 __asm( "swi" );  
6. #define portNOP()                   __asm( "nop" );  
7. /*-----------------------------------------------------------*/  

portBYTE_ALIGNMENT 在uC/OS-II 是不需要的，FreeRTOS的代码中在分配任务堆栈空间时好像用到这个宏定义。（记不清了，有空再看一下源代码）

portSTACK_GROWTH 定义为1 表示堆栈是正向生长的，-1为逆向生长的。一般来说堆栈都是倒生的，68HCS12 也不例外，因此这里定义为 (-1)。

多说一句在 uC/OS-II 中，对应的宏是OS_STK_GROWTH， 1 表示逆向生长，0表示正向生长。

portTICK_RATE_MS 只在应用代码中可能会用到，表示的是Tick 间间隔多少 ms。

portYIELD() 实现的是任务切换，相当于 uC/OS-II中的 OS_TASK_SW()。

portNOP() 顾名思义就是对空操作定义了个宏。具体在FreeRTOS 代码中哪里用到了这个宏没注意过，但是想必是有地方用到了。

然后是有关临界区的处理代码：

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1. /* Critical section handling. */  
2. #define portENABLE_INTERRUPTS()             __asm( "cli" )    
3. #define portDISABLE_INTERRUPTS()            __asm( "sei" )  
4.   
5. /* 
6.  * Disable interrupts before incrementing the count of critical section nesting. 
7.  * The nesting count is maintained so we know when interrupts should be 
8.  * re-enabled.  Once interrupts are disabled the nesting count can be accessed 
9.  * directly.  Each task maintains its own nesting count. 
10.  */  
11. #define portENTER_CRITICAL()                                    \  
12. {                                                               \  
13.     extern volatile unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting;   \  
14.                                                                 \  
15.     portDISABLE_INTERRUPTS();                                   \  
16.     uxCriticalNesting++;                                        \  
17. }  
18.   
19. /* 
20.  * Interrupts are disabled so we can access the nesting count directly.  If the 
21.  * nesting is found to be 0 (no nesting) then we are leaving the critical  
22.  * section and interrupts can be re-enabled. 
23.  */  
24. #define  portEXIT_CRITICAL()                                    \  
25. {                                                               \  
26.     extern volatile unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting;   \  
27.                                                                 \  
28.     uxCriticalNesting--;                                        \  
29.     if( uxCriticalNesting == 0 )                                \  
30.     {                                                           \  
31.         portENABLE_INTERRUPTS();                                \  
32.     }                                                           \  
33. }  
34. /*-----------------------------------------------------------*/  

上面的代码是FreeRTOS 给出的官方移植代码，这段代码中进出临界区是通过关中断和开中断操作来实现的，相当与 uC/OS-II 中OS_CRITICAL_METHOD == 1 的情况。不过，通过全局变量 uxCriticalNesting来记录临界区的嵌套层数以此来实现临界区的嵌套操作。uxCriticalNesting虽然是全局变量，但是后面可以看到在任务切换时会将uxCriticalNesting的值存到当期任务的堆栈中，完成任务切换后从新的任务的堆栈中取出uxCriticalNesting的值。通过这种操作，每个任务就都维护这自己的uxCriticalNesting 了。实际上，FreeRTOS和uC/OS-II中临界区的概念是相同的，因此在uC/OS-II 中可用的临界区保护的方法都可以拿到FreeRTOS中来。

 

然后是任务切换相关功能的宏定义：

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1. /* Task utilities. */  
2.   
3. /*  
4.  * These macros are very simple as the processor automatically saves and  
5.  * restores its registers as interrupts are entered and exited.  In 
6.  * addition to the (automatically stacked) registers we also stack the  
7.  * critical nesting count.  Each task maintains its own critical nesting 
8.  * count as it is legitimate for a task to yield from within a critical 
9.  * section.  If the banked memory model is being used then the PPAGE 
10.  * register is also stored as part of the tasks context. 
11.  */  
12.   
13. #ifdef BANKED_MODEL  
14.     /*  
15.      * Load the stack pointer for the task, then pull the critical nesting 
16.      * count and PPAGE register from the stack.  The remains of the  
17.      * context are restored by the RTI instruction. 
18.      */  
19.     #define portRESTORE_CONTEXT()                                   \  
20.     {                                                               \  
21.         extern volatile void * pxCurrentTCB;                        \  
22.         extern volatile unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting;   \  
23.                                                                     \  
24.         __asm( "ldx pxCurrentTCB" );                                \  
25.         __asm( "lds 0, x" );                                        \  
26.         __asm( "pula" );                                            \  
27.         __asm( "staa uxCriticalNesting" );                          \  
28.         __asm( "pula" );                                            \  
29.         __asm( "staa 0x30" ); /* 0x30 = PPAGE */                    \  
30.     }  
31.   
32.     /*  
33.      * By the time this macro is called the processor has already stacked the 
34.      * registers.  Simply stack the nesting count and PPAGE value, then save  
35.      * the task stack pointer. 
36.      */  
37.     #define portSAVE_CONTEXT()                                      \  
38.     {                                                               \  
39.         extern volatile void * pxCurrentTCB;                        \  
40.         extern volatile unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting;   \  
41.                                                                     \  
42.         __asm( "ldaa 0x30" );  /* 0x30 = PPAGE */                   \  
43.         __asm( "psha" );                                            \  
44.         __asm( "ldaa uxCriticalNesting" );                          \  
45.         __asm( "psha" );                                            \  
46.         __asm( "ldx pxCurrentTCB" );                                \  
47.         __asm( "sts 0, x" );                                        \  
48.     }  
49. #else  
50.   
51.     /*  
52.      * These macros are as per the BANKED versions above, but without saving 
53.      * and restoring the PPAGE register. 
54.      */  
55.   
56.     #define portRESTORE_CONTEXT()                                   \  
57.     {                                                               \  
58.         extern volatile void * pxCurrentTCB;                        \  
59.         extern volatile unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting;   \  
60.                                                                     \  
61.         __asm( "ldx pxCurrentTCB" );                                \  
62.         __asm( "lds 0, x" );                                        \  
63.         __asm( "pula" );                                            \  
64.         __asm( "staa uxCriticalNesting" );                          \  
65.     }  
66.   
67.     #define portSAVE_CONTEXT()                                      \  
68.     {                                                               \  
69.         extern volatile void * pxCurrentTCB;                        \  
70.         extern volatile unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting;   \  
71.                                                                     \  
72.         __asm( "ldaa uxCriticalNesting" );                          \  
73.         __asm( "psha" );                                            \  
74.         __asm( "ldx pxCurrentTCB" );                                \  
75.         __asm( "sts 0, x" );                                        \  
76.     }  
77. #endif  

这部分的代码挺长的，不过其实是对 Small Memery Model 和Banked Memery Model 分别提供了如下两个宏定义：

 

portRESTORE_CONTEXT()

portSAVE_CONTEXT()

 

使用哪一套宏定义是通过BANKED_MODEL 这个宏是否被定义来确定的。其实，CodeWarrior Development Studio V5.9.0 中提供的官方代码中给出了一种更正规的判断方法：

[cpp]  view plain  copy

1. #if defined( __BANKED__) || defined(__LARGE__) || defined(__PPAGE__)  
2.  //这里表示采用的 Banked Model  
3. #else  
4.  //这里表示没有采用 Banked Model  
5. #endif  

FreeRTOS中保存和恢复任务上下文环境的代码与uC/OS-II中的大同小异，唯一有点区别的就是要保存uxCriticalNesting 的值。原因上面已经介绍过了。

 

[cpp]  view plain  copy

1. /* 
2.  * Utility macro to call macros above in correct order in order to perform a 
3.  * task switch from within a standard ISR.  This macro can only be used if 
4.  * the ISR does not use any local (stack) variables.  If the ISR uses stack 
5.  * variables portYIELD() should be used in it's place. 
6.  */  
7. #define portTASK_SWITCH_FROM_ISR()                              \  
8.     portSAVE_CONTEXT();                                         \  
9.     vTaskSwitchContext();                                       \  
10.     portRESTORE_CONTEXT();  

这段代码是用来在中断处理函数中完成任务切换的，非常简单，就不多介绍了。

最后是对任务原型的定义：

[cpp]  view plain  copy

1. /* Task function macros as described on the FreeRTOS.org WEB site. */  
2. #define portTASK_FUNCTION_PROTO( vFunction, pvParameters ) void vFunction( void *pvParameters )  
3. #define portTASK_FUNCTION( vFunction, pvParameters ) void vFunction( void *pvParameters )  

之所以要搞这两个宏，是为了利用某些C编译器的扩展功能对任务函数进行更好的优化。CodeWarrior 并不提供相关的功能，所以在这里任务就是普通的函数。

今天就先写到这里吧，明天继续。