浅谈c++ Closure与tr1::function区别

浅谈c++ Closure与tr1::function区别

1.  C++ closure
     C++回调函数是一个闭包,方便进行C++的类函数回调。该闭包能够接受任意类以及类成员做参数。
     C++ closure的一个简单实例请见:http://blog.csdn.net/chdhust/article/details/42346517。
     目前Closure个人实现思想是:一次性Closure与永久性Closure。
      
2.  tr1:: function
      
     通常是tr1::function与tr1::bind一起使用。

    bind的用法,其声明如下所示:

    bind(Function fn, T1 t1, T2 t2, …, TN tN);

其中fn为将被调用的函数,t1…tN为函数的参数。如果不指明参数,则可以使用占位符表示形参,点位符格式为

std::tr1::placehoders::_1 std::tr1::placehoders::_2,  …,  std::tr1::placehoders::_N。



      
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loop_closure::projectedimage是指在闭环检测中,根据当前帧和候选关键帧之间的视觉特征关联,生成的一个投影图像。在闭环检测过程中,首先通过一系列的特征提取和描述子匹配,将当前帧与所有候选关键帧进行匹配。然后根据这些匹配点对,通过相机位姿估计,将候选关键帧中的3D点投影到当前帧上,生成一个投影图像。 投影图像的生成过程主要有以下几个步骤。首先,通过计算相机位姿,将候选关键帧上的3D点变换到当前帧的坐标系下。然后,根据相机内参和当前帧的图像尺寸,将3D点的投影坐标计算出来。接着,根据投影坐标,在当前帧上绘制对应点的像素值,形成投影图像。 生成的投影图像可以用于闭环检测算法中的误差计算和匹配特征点的筛选。通过比较投影图像与当前帧原始图像中的像素差异,可以评估当前帧与候选关键帧之间的相似性。如果投影图像与当前帧的像素差异较小,则说明当前帧与候选关键帧之间可能存在闭环。在闭环检测中,通过匹配特征点并计算它们的误差,可以进一步筛选出匹配质量较高的闭环候选。最终,根据这些闭环候选,可以在SLAM系统中进行闭环的优化和修正,提高系统的鲁棒性和精度。 总之,loop_closure::projectedimage是通过相机位姿估计,将候选关键帧中的3D点投影到当前帧上,生成的一个投影图像。这个投影图像可以用于闭环检测的特征匹配和误差计算,进一步优化和修正SLAM系统中的闭环。

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