ROS智能车定位导航仿真（已实现）

最新推荐文章于 2025-01-01 20:24:42 发布

Spider_man_

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分类专栏：树莓派文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/110134190

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本文详细介绍了在ROS kinetic和Gazebo 7.0.0环境下，如何实现智能车的定位导航仿真，包括创建工作空间、下载源码、安装插件、编译、仿真、搭建自定义地图以及解决常见问题。通过步骤操作，最终能完成自建地图的自主导航。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前提：

操作系统：ubuntu16.04

ROS版本：kinetic

Gazebo版本：7.0.0

参考：

https://blog.csdn.net/lxzysx/article/details/107042352

https://www.guyuehome.com/6463

一.

（1）创建工作空间

参考（https://www.cnblogs.com/huangjianxin/p/6347416.html）

>1创建文件夹

mkdir -p ~/ROS/src

>2初始化工作空间


cd ~/ROS/src
catkin_init_workspace

>3编译工作空间

cd ~/ROS/

catkin_make

>4设置环境变量

echo "source ~/ROS/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

##上面的命令是把工作空间的环境变量设置到bash中

source ~/.bashrc

##上面的命令是使配置在当前的终端生效

二.

（2）下载智能车源码

参考：https://blog.csdn.net/weixin_45306136/article/details/107250906

github地址：https://github.com/xmy0916/racecar

进入ROS工作区

cd ~/ROS/src/

在终端中使用Git命令下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

（3）安装相应的插件

1.driver_base类

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

2.controllers类

sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

3.rtabmap类

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