多目标多角度模板匹配是一种较为复杂的计算机视觉算法，需要大量的图像处理和计算。下面是一个简单的示例程序，它可以实现多目标多角度模板匹配的功能，并且不依赖于第三方库。
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#define PI 3.1415926
// 定义图像大小
#define IMAGE_WIDTH 640
#define IMAGE_HEIGHT 480
// 定义模板大小
#define TEMPLATE_WIDTH 40
#define TEMPLATE_HEIGHT 40
// 定义模板数和角度数
#define TEMPLATE_NUM 3
#define ANGLE_NUM 4
// 声明函数
void readImage(unsigned char *image, const char *fileName);
void writeImage(unsigned char *image, const char *fileName);
void drawRectangle(unsigned char *image, int x, int y, int w, int h, int color);
void drawCross(unsigned char *image, int x, int y, int size, int color);
void createTemplate(unsigned char *image, int num, int angle);
void matchTemplate(unsigned char *image, unsigned char *templateImage, int *x, int *y, double *score);
int main(int argc, char **argv) {
unsigned char *image = (unsigned char *)malloc(IMAGE_WIDTH * IMAGE_HEIGHT * sizeof(unsigned char));
unsigned char *templateImage = (unsigned char *)malloc(TEMPLATE_WIDTH * TEMPLATE_HEIGHT * sizeof(unsigned char));
// 读取图像
readImage(image, "input.bmp");
// 循环创建模板
for (int i = 0; i < TEMPLATE_NUM; i++) {
for (int j = 0; j < ANGLE_NUM; j++) {
// 创建模板
createTemplate(templateImage, i, j);
// 匹配模板
int x, y;
double score;
matchTemplate(image, templateImage, &x, &y, &score);
// 绘制匹配结果
drawRectangle(image, x, y, TEMPLATE_WIDTH, TEMPLATE_HEIGHT, 255);
drawCross(image, x + TEMPLATE_WIDTH / 2, y + TEMPLATE_HEIGHT / 2, 10, 255);
printf("Template %d, Angle %d, Position (%d, %d), Score %f\n", i, j, x, y, score);
}
}
// 保存结果
writeImage(image, "output.bmp");
free(image);
free(templateImage);
return 0;
}
// 读取图像
void readImage(unsigned char *image, const char *fileName) {
FILE *fp = fopen(fileName, "rb");
fread(image, IMAGE_WIDTH * IMAGE_HEIGHT, 1, fp);
fclose(fp);
}
// 保存图像
void writeImage(unsigned char *image, const char *fileName) {
FILE *fp = fopen(fileName, "wb");
fwrite(image, IMAGE_WIDTH * IMAGE_HEIGHT, 1, fp);
fclose(fp);
}
// 绘制矩形
void drawRectangle(unsigned char *image, int x, int y, int w, int h, int color) {
for (int i = y; i < y + h; i++) {
for (int j = x; j < x + w; j++) {
image[i * IMAGE_WIDTH + j] = color;
}
}
}
// 绘制十字
void drawCross(unsigned char *image, int x, int y, int size, int color) {
for (int i = y - size / 2; i < y + size / 2; i++) {
image[i * IMAGE_WIDTH + x] = color;
}
for (int i = x - size / 2; i < x + size / 2; i++) {
image[y * IMAGE_WIDTH + i] = color;
}
}
// 创建模板
void createTemplate(unsigned char *image, int num, int angle) {
// 初始化模板
for (int i = 0; i < TEMPLATE_WIDTH * TEMPLATE_HEIGHT; i++) {
image[i] = 0;
}
// 绘制模板
int cx = TEMPLATE_WIDTH / 2;
int cy = TEMPLATE_HEIGHT / 2;
int r = TEMPLATE_WIDTH / 4;
for (int i = 0; i < 4; i++) {
double theta = (double)i * PI / 2.0 + (double)angle * PI / 4.0;
int x = cx + r * cos(theta);
int y = cy + r * sin(theta);
drawRectangle(image, x - r / 2, y - r / 2, r, r, 255);
}
}
// 匹配模板
void matchTemplate(unsigned char *image, unsigned char *templateImage, int *x, int *y, double *score) {
// 初始化匹配结果
*x = 0;
*y = 0;
*score = -1.0;
// 循环匹配
for (int i = 0; i < IMAGE_HEIGHT - TEMPLATE_HEIGHT; i++) {
for (int j = 0; j < IMAGE_WIDTH - TEMPLATE_WIDTH; j++) {
double sum = 0.0;
double sum2 = 0.0;
for (int k = 0; k < TEMPLATE_HEIGHT; k++) {
for (int l = 0; l < TEMPLATE_WIDTH; l++) {
int index1 = (i + k) * IMAGE_WIDTH + j + l;
int index2 = k * TEMPLATE_WIDTH + l;
sum += (double)image[index1] * (double)templateImage[index2];
sum2 += (double)image[index1] * (double)image[index1];
}
}
double tempScore = sum / sqrt(sum2);
if (tempScore > *score) {
*x = j;
*y = i;
*score = tempScore;
}
}
}
}
```
这个程序实现了一个简单的多目标多角度模板匹配算法，其中主要函数包括：
- `readImage`：读取图像文件；
- `writeImage`：保存图像文件；
- `drawRectangle`：绘制矩形框；
- `drawCross`：绘制十字线；
- `createTemplate`：创建模板；
- `matchTemplate`：匹配模板。
在程序中，我们首先读取输入图像，然后循环创建模板，并进行模板匹配。对于每个匹配结果，我们绘制矩形框和十字线，并输出匹配结果的位置和得分。最后，我们保存匹配结果图像。需要注意的是，这个程序仅仅是一个示例，实际应用中可能需要根据具体需求进行修改和优化。
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