Velocity.evaluate

import java.io.StringWriter;
import org.apache.velocity.app.Velocity;
import org.apache.velocity.VelocityContext;

public class Example2
{
    public static void main( String args[] )
    {
        /* 首先,初始化运行时引擎,使用默认的配置 */

        Velocity.init();

        /* 创建Context对象,然后把数据放进去 */

        VelocityContext context = new VelocityContext();

        context.put("name", "Velocity");
        context.put("project", "Jakarta");

        /* 渲染模板 */

        StringWriter w = new StringWriter();

        Velocity.mergeTemplate("testtemplate.vm", context, w );
        System.out.println(" template : " + w );

        /* 渲染字符串 */

        String s = "We are using $project $name to render this.";
        w = new StringWriter();
        Velocity.evaluate( context, w, "mystring", s );
        System.out.println(" string : " + w );
    }
}

 Velocity.evaluate  使用数据库存储模板可使用这种方式跟模板生成实例

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这个错误是由于 `position[i]` 的索引超出了有效范围,导致无法访问到正确的值。 在你提供的代码中,`position` 是一个一维数组,因此应该使用 `position[i]` 来访问每个粒子的位置。但是,由于 `position` 是一个标量(scalar)变量,而不是一个数组,因此导致了这个错误。 要解决这个问题,你可以将 `position` 转换为一个二维数组,其中每一行表示一个粒子的位置。这样,你就可以使用 `position[i][0]`、`position[i][1]` 和 `position[i][2]` 来分别访问每个粒子的 PID 参数。以下是修改后的代码: ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import control as ctl class Particle: def __init__(self, dim): self.position = np.random.uniform(-1, 1, (dim, 3)) # 修改此处为二维数组 self.velocity = np.zeros((dim, 3)) # 修改此处为二维数组 self.best_position = self.position.copy() # 修改此处为复制二维数组 self.best_fitness = np.inf # 修改此处为正无穷大 class PSO: def __init__(self, num_particles, dim, max_iter, c1, c2, w): self.num_particles = num_particles self.dim = dim self.max_iter = max_iter self.c1 = c1 self.c2 = c2 self.w = w self.particles = [Particle(dim) for _ in range(num_particles)] self.global_best_position = np.zeros((dim, 3)) # 修改此处为二维数组 self.global_best_fitness = np.inf # 修改此处为正无穷大 # 定义系统传递函数 num = [1] # 分子 den = [1, 0, 0] # 分母 self.sys = ctl.tf(num, den) def optimize(self): for _ in range(self.max_iter): for particle in self.particles: fitness = self.evaluate_fitness(particle.position) if np.all(fitness < particle.best_fitness): # 修改此处为逐元素比较 particle.best_position = particle.position.copy() # 修改此处为复制二维数组 particle.best_fitness = fitness.copy() # 修改此处为复制数组 if np.all(fitness < self.global_best_fitness): # 修改此处为逐元素比较 self.global_best_position = particle.position.copy() # 修改此处为复制二维数组 self.global_best_fitness = fitness.copy() # 修改此处为复制数组 particle.velocity = (self.w * particle.velocity + self.c1 * np.random.random() * (particle.best_position - particle.position) + self.c2 * np.random.random() * (self.global_best_position - particle.position)) particle.position += particle.velocity def evaluate_fitness(self, position): n_particles = position.shape[0] # 获取粒子的数量 j = np.zeros(n_particles) # 初始化误差数组 for i in range(n_particles): Kp = position[i][0] Ki = position[i][1] Kd = position[i][2] pid = ctl.TransferFunction([Kd, Kp, Ki], [1, 0]) closed_loop = ctl.feedback(pid * self.sys, 1) t, y = ctl.step_response(closed_loop) error = 1.0 - y j[i] = np.sum(np.abs(error)) return j # 使用示例 num_particles = 10 dim = 3 # PID参数的维度 max_iter = 100 c1 = 2.0 c2 = 2.0 w = 0.7 pso = PSO(num_particles, dim, max_iter, c1, c2, w) pso.optimize() best_pid_params = pso.global_best_position print("Best PID parameters:\n", best_pid_params) ``` 现在,`position` 变为一个二维数组,每个粒子的位置存储在不同的行中。通过这种方式,你应该能够正确访问每个粒子的 PID 参数,并且不再出现索引错误。希望对你有所帮助!

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