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RSS订阅原创 sklearn 数据预处理，数据降维之特征选择，PCA主成分分析
目录1.数据集的维度2.什么是数据集降维3.数据降维的方式4.特征选择1.特征选择的原因2.特征选择是什么3.特征选择的主要方法4.Filter（过滤式）:VarianceThreshold5.PCA主成分分析sklearn对pca的支持1.数据集的维度何为维度？对于一组数据集，其特征的数量即为改组数据的维度；如[90,2,10,40]这样一组数据的维度即为42.什么是数据集降维如图所示，左边的一组数据为三维数据，假设其三个特征为x,y,z，假设不考.
2020-07-08 00:13:30
4852
原创 sklearn 特征预处理，归一化和标准化，缺失值处理
目录1.什么是特征处理2.不同的特征数据处理方式3.归一化公式公式讲解sklearn 归一化实例归一化的运用场景归一化的缺点——异常点4.标准化公式公式分析sklearn 标准化实例标准化的意义缺失值处理方法参考资料1.什么是特征处理通过特点的统计法（数学方法），将数据转换成算法要求的数据2.不同的特征数据处理方式数值型数据(实数型)，通过标准缩放进行处理，标准缩放简单来讲就是将数字大小缩小化（偏0），如100缩小到0~1之间.
2020-07-05 23:09:02
2608
原创 sklearn 特征提取，字典特征提取，文本特征抽提取
1.什么是机器学习机器学习是从数据中自动分析获得规律（模型），并利用规律对未知数据进行预测2.数据集以及数据存储机器学习采集到的数据以csv文件存储，Pandas[1]是python的一个数据分析包，最初由AQR Capital Management于2008年4月开发，并于2009年底开源出来，目前由专注于Python数据包开发的PyData开发team继续开发和维护，属于PyData项目的一部分。Pandas最初被作为金融数据分析工具而开发出来，因此，pandas为时间序...
2020-07-04 16:14:57
1477
原创 ubuntu 录屏插件simplescreenrecorder
1.安装# https://askubuntu.com/questions/4428/how-can-i-record-my-screen#### Simple Screen Recorder,支持选择录制的范围sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecordersudo apt-get updatesudo apt-get install simplescreenrecorder# if you want to re.
2020-06-29 19:52:45
587
原创 [ROS] Gmapping建图算法使用方式，gmmping话题、tf、栅格、参数分析
GmappingGmapping基于激光雷达进行构图，采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法，需要机器人提供里程计信息。Rao-Blackwellized推导式:https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa12/slides/RBPF.pdfwiki:https://en.wikipedia.org/wiki/Rao%E2%80%93Blackwell_theorem1.安装方式安装gmappingapt i.
2020-06-27 12:56:08
8589
2
原创 [ROS] 基础 launch文件
1.launch2.根元素标签Launch文件中的根元素标签为：<lauch></lauch>3.节点标签<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>pkg:节点所在功能包名type:节点可执行文件名name:节点运行时名其他参数:output、respawn、required、ns、args4.参数标签设置ROS系统运行时的参数，存储在参数服务
2020-06-23 00:25:45
236
原创 [ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真
安装GazeopGazeop是一款仿真软件，和ROS有非常好的兼容性，通常来说使用rviz就可以满足绝大部分需求，但是要考虑真实世界的物理属性的话（比如摩擦力，空气阻力，湿度，地面凹凸程度等），就需要用到Gazepo1.添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/g...
2020-06-19 00:09:35
5823
2
原创 [ROS] ArbotiX控制+xacro机器人仿真模型设计 实现初级建模与车体控制
1.环境准备需要：ros系统，ArbotiX功能包假设读者已经安装好ROS系统（百度有很多安装教程），下面安装arbotix功能包已经ros依赖库$ git clone https://gitee.com/linshu1994/arbotix_ros.git arbotix$ apt install ros-kinetic-arbotix-*2.工作空间以及功能包创建//创建工作空间$ source /opt/ros/kinetic/setup.zsh$ mkdir -p.
2020-06-13 23:17:54
1332
原创 ROS+OpenCV 人脸识别，物体识别
程序如下，使用方式同人脸识别，在scripts目录放入程序，在launch目录放入launch文件。首先准备ROS系统，基于ros的软件支持opencv,usbcam。被识别出的物体有篮球，柜子，手臂，衣袖，被识别物体用边框圈出。face_detector.launch运行人脸识别程序。$rqt_image_view //也可用rviz订阅。scripts存放代码，launch存放启动文件。usb_cam.launch开启摄像头。分别开启三个终端，执行以下命令。在创建功能包时导入依赖库。
2020-06-13 13:55:53
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原创 ROS urdf xacro 建模 差速轮模型
目录URDF1.什么是URDF2.link与joint标签3.robot标签4.建模实例xacro1.什么是xacro2.如何使用xacro3.常量定义与使用4.数学计算5.宏定义6.文件包含7.xacro转urdfURDF1.什么是URDFURDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式，ROS中非常重要的机器人模型描述格式，将真实世界的机器人映射到计算机上。一般使用X..
2020-06-09 23:45:33
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原创 Markdown转HTML页面，.md文件快速生成html页面
i5ting_toc: 将Markdown编译为HTML的CLI工具 https://github.com/i5ting/tocmd.npm(1) 安装## nodejs环境# sudo apt install nodejs# sudo apt install npmsudo npm install -g i5ting_toc(2) 使用方式## Markdown转HTML, 得到文件夹previewi5ting_toc -f yourfile.md# (或者) -o
2020-06-09 20:54:19
5248
1
原创 ROS TF坐标变化，小乌龟跟随案例
ROS TF的基础，四元数、欧拉角理论见该篇文章，讲解非常详细https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/846449841.程序说明本实例创建两个乌龟，乌龟1乌龟2，控制乌龟1随意移动，保证乌龟2实时跟随乌龟1。想要达到这个效果，程序设计思路为：1）我们需要获取乌龟1的位姿信息，本程序只考虑x,y，以及欧拉角的偏航角（Yaw），将乌龟1的位姿变换到世界坐标系（tf变换），并发布乌龟1的位姿信息2）有了乌龟1的位姿信息，我们还需要.
2020-06-02 23:51:41
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2
原创 ROS基础，话题通信模式以及自定义话题消息编程案例、服务通信模式，分布式通信
ROS通信机制(1)节点(Node)-软件模块(2)节点管理器( ROS Master)ーー控制中心,提供参数管理(3)话题( Topic)一一异步通信机制,传输消息( Message)(4)服务( Service)-ー同步通信机制,传输请求/应答数据ROS通信模式--话题通信模型流畅梳理：> Talker注册（又叫发布者，说话一方） > Listener注册（又叫订阅者，听话的一方） > ROS Master进行信息匹配 > Listener发送连接请.
2020-05-24 00:53:04
2491
原创 [ROS] ROS基础，创建工作空间，创建功能包，ros功能包相关命令，Catkin编译系统，catkin_make的编译方式
1.工作空间工作空间（work space）是ROS系统中存放工程开发相关的文件夹，其目录结构如下：src：代码空间（Source Space），用于存放开发代码build：编译空间（Build Space）devel：开发空间（Development Space），存放编译后生成的二进制代码（C++）install：安装空间（Install Space）一个最小的项目结构如图所示1.1 如何创建并编译一个工作空间创建工作空间在根目录下创建一个叫catkin_ws的工
2020-05-23 12:29:07
6643
2
原创 Ubuntu解rar，解zip，tar包方法
1.rar压缩功能$ sudo apt-get install rar$ rar a 文件目录或文件.rar 文件目录或文件解压功能$ sudo apt-get install unrar$ rar x文件名.rar 文件目录或文件2.zip压缩$ apt install zip$ zip 文件.zip 文件$ zip -r 目录.zip 目录解压缩$ apt install unzip$ unzip 文件名.tar...
2020-05-22 15:58:11
253
原创 Django 何为应用app，多应用路由规则，多模板匹配规则
目录1.应用app2.创建应用app3.配置多应用路由规则4.模板匹配规则1.应用app在Django框架中，当项目变得巨大的时候，各种各样的功能全都放在主项目文件，就会显得太过杂乱，缺乏逻辑性和层次性。Django中App的作用就在于此，我们可以将不同类型的功能分成多个不同的App应用来开发，每个app对应其功能。Django App对程序结构进行了解耦，在团队开发中，架构师对程序团队进行开发分配，例如一组开发app1，二组开发app2，等。注意：这里指的应用app实际的含义
2020-05-16 16:56:57
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原创 Django MTV模式介绍，MTV与MVC的区别，Django模板使用方式，模板继承思路讲解，高效编程
1.MTV设计模式MTV为Model-Template-View(模型-模板-视图）模式，很好的诠释了分层开发模式，使开发团队解耦，可独立的开发属于自己一层的程序作用：降低模块间耦合度，开发解耦，维护解耦。各层详细说明：Model：负责与数据库交互，这一类文件用于处理数据库字段对python对象的映射关系，并做一层封装，通常一个文件映射数据库中的一个表单。Template：负责呈现内容到浏览器，一般为.html文件，该层通常用于显示Model文件的数据，并且让他更加可视化。View：
2020-05-16 00:30:39
2343
原创 shell字符串数组遍历，apt install 遍历写法
shell字符串数组形式为strs=(value1value2value...)可通过strs[@]调用数组中所有元素#!/bin/bashinstall_lists=(language-pack-zh-hansvim subversiongitwgetg++cmakeautomakebuild-essentialopenssh-serverpython-piplibssl-devdmsetupcythoncryptsetup-binl.
2020-05-08 19:22:32
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原创 Django框架简述，Django安装，如何创建Django项目（基于Python的重量级Web框架）
目录Django框架简述使用Django创建项目并使用1.创建Django项目2.执行项目3.项目结构分析4.创建第一个网站本篇文章简单的介绍了Django框架结构以及使用方式，适合第一次尝试使用Django框架但是又不想看官网文档（主要是看起来比较花时间）的读者。Django框架简述2005年发布，使用Python编写的开源web框架，早期用于做新闻（...
2020-05-05 16:00:14
708
翻译 ROS Docker 支持
可供支持的DockerFile文件kinetic-ros-core,kinetic-ros-core-xenial kinetic-ros-base,kinetic-ros-base-xenial,kinetic kinetic-robot,kinetic-robot-xenial kinetic-perception,kinetic-perception-xenial me...
2020-04-30 15:57:10
1995
原创 Linux terminator终端使用方式，个人认为目前最好的终端工具
terminator是一款终端软件，可以极大程度的提高工作效率，而且使用方式非常简单，只需要记住一些快捷键就可以了。下面是分屏效果安装ubuntu: apt-get -y installterminatorcentos: yum -y installterminator注意：不区分大小写使用方式1：垂直分屏Ctrl+Shift+E使用方式2：水...
2020-04-26 19:44:33
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翻译 Ubuntu tar命令备份系统，远程备份
Ubuntu tar命令备份官网 https://help.ubuntu.com/community/BackupYourSystem/TAR备份前准备 清除游览器缓存 卸载所有挂载盘 删除所有不需要的文件，包括视频图片、下载文件 使用命令查看当前路径各文件大小du -h --max-depth=1备份tar -cvpzf back...
2020-04-24 21:01:22
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原创 Scrapy爬虫框架，ImagesPipeline的基本用法，图片爬取思路详解
本文章需要对Scrapy有一定基础才可阅读，讲解过程不会面向新手。Scrapy爬虫框架，入门案例github源码目录1.ImagesPipeline模块说明2.案例:百度图片爬取1）URL分析2）程序设计3）执行程序与效果预览1.ImagesPipeline模块说明ImagesPipeline是Scrapy中的一个pipe管道组件的一个插件模块，封装了对图片爬取...
2020-04-12 12:50:36
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原创 Linux修改默认交叉编译器
Linux系统上可以安装各类版本的交叉编译器，作用是编译源码，生成可执行文件。现在主流的两者CPU架构为x86和arm，这两者拥有不同的交叉编译器，如果要做源码迁移，必须做交叉编译，arm转x86就用arm的交叉编译编，x86转arm就用x86编译器编，将编译好的可执行文件迁移即可。arm交叉编译器：64位：aarch64-linux-gnu32位：arm-linux-gnueabih...
2020-04-02 15:51:41
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原创 Scrapy爬虫框架，爬取小说网的所有小说
Scrapy入门教程请看目录1.思路清理2.创建爬虫项目3. 爬虫架构构思4.爬虫程序具体分析5.效果展示6.待优化的地方1.思路清理我们的目的是把某个小说网的所有小说给拿下，这就涉及到多级页面的爬取，我随便找了一个小说网，小说网整体结构都差不多。首先第一级是首页，这个页面囊括了小说的分类，比如玄幻魔法，仙侠修真，都市言情等等二级页面，点击玄幻魔法，...
2020-03-29 16:51:37
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原创 Linux编译内核，小白也可以看懂
Table of Contents制作U盘引导启动盘下载、配置并构建内核安装和启动内核测试和调试内核制作U盘引导启动盘为什么要做这个启动盘，因为内核编译是很危险的，中间出了错系统则直接崩溃，然后就无法开机了，你将看到一个_在你的左上角闪烁。知道启动盘可以帮你从外置设备启动系统，能启动系统才能恢复系统。1.编译前准备：一个可用的大于8G的USB启动盘，格式化为ext3...
2020-03-25 21:05:50
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原创 LUKS加密磁盘，保护因卸盘造成的源码泄露
LUKS加密磁盘在某些企业（如小型公司或政府机关），用户可能需要加固系统以保护私人数据，包括客户的详细资料、重要文件、联系方式等。为此，Linux提供了大量的加密技术，可用于保护物理设备（如硬盘或可移动介质）上的数据。Linux统一密钥设置（LinuxUnifiedKeySetup，LUKS）就是这样一个加密技术，它允许对Linux的分区进行加密。LUKS具有如下功能：·可以使用LUK...
2020-03-24 11:33:50
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原创 Scrapy爬虫框架，入门案例（非常详细）
Scrapy，Python开发的一个快速、高层次的屏幕抓取和web抓取框架，用于抓取web站点并从页面中提取结构化的数据。Scrapy用途广泛，可以用于数据挖掘、监测和自动化测试.其最初是为了页面抓取 (更确切来说, 网络抓取 )所设计的， 后台也应用在获取API所返回的数据(例如 Amazon Associates Web Services ) 或者通用的网络爬虫.Scrapy吸引人的地...
2020-03-21 15:44:49
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原创 linux命令行测网速
安装工具speedtest-cli是使用Python编写的Linux命令行工具。基于Speedtest.net的基础架构来测量网络的上/下行速率。wget https://raw.githubusercontent.com/sivel/speedtest-cli/master/speedtest.pychmod +rx speedtesti.pysudo mv speedtest.p...
2020-03-17 16:54:20
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原创 initialize Ubuntu System with Software
Now we talk about how to initialize Ubuntu System with SoftwateTable of Contents1.搜狗输入法2.zsh3.安装谷歌浏览器1.搜狗输入法1、下载文件由于我要给多台电脑安装搜狗输入法，所以用的是文件夹安装，不是命令行安装。打开官网http://pinyin.sogou.com/linux，...
2020-03-14 10:27:54
233
原创 Ubuntu下制作U启（USB启动盘)
Ubuntu下制作U启1.安装u盘制作工具unetbootinsudo apt-get install unetbootin2.格式化u盘 查看U盘盘符，一般为/dev/sdc1 ，执行命令sudo fdisk -lDevice Boot Start End Sectors Size Id Type/dev/sdc1 2048 159686...
2020-03-04 20:23:33
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原创 eCryptfs，文件系统级加密，在登出时自动为文件加密。通过挂载文件解密和卸载文件加密的方式保护文件
一、文件目录加密与磁盘加密1.文件目录加密我们主要有两种加密文件和目录的方法。一种是文件系统级别的加密，在这种加密中，你可以选择性地加密某些文件或者目录（如，/home/alice）。然而，文件系统级别的加密也有一些缺点。例如，许多现代应用程序会缓存（部分）文件你硬盘中未加密的部分中，比如交换分区、/tmp和/var文件夹，而这会导致隐私泄漏。加密方式：EncFS：尝试加密的最简单...
2020-03-02 11:14:49
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原创 Linux安装zsh,更好用的终端，zsh添加插件
1.安装在官网下载源码包：https://sourceforge.net/projects/zsh/需要用到源码编译安装，先安装依赖centos：yum -y install make ncurses-develubuntu：apt-getinstall libncurses5-dev安装zsh$ tar -zxvfzsh-5.7.1.tar.xz$ ./conf...
2020-02-27 19:43:30
5510
原创 python爬虫程序之百度翻译,pyexecjs模块的用法（python里的js解析库）
目录百度翻译爬虫程序1.需求分析2.URL分析3.难点：请求参数分析4.如何生成sign值5.pyexecjs模块6.程序设计7.程序改进思路百度翻译爬虫程序1.需求分析百度翻译URL：https://fanyi.baidu.com/我们的目的是写一个python爬虫程序，当输入内容时能输出翻译结果。本程序利用爬虫的功能，借用百度翻译来实现翻译效果，...
2020-02-22 19:58:20
3990
1
原创 Selenium+ChromeDriver框架，Selenium入门，百度搜索，猫眼电影，京东商城案例
目录1，什么是Selenium2，Selenium相当于机器人3，Selenium非常简单4，下载ChromeDiver（Windows教程）5，Selenium基础用法6，猫眼电影爬取7， 京东商品爬取1，什么是SeleniumSelenium是一个用于Web应用程序测试的工具。Selenium测试直接运行在浏览器中，就像真正的用户在操作一样。支持的浏览器包括...
2020-02-21 12:51:28
3760
原创 Python爬虫携带Cookie，session会话保持，对于需要登录才能抓数据的处理方式
在做爬虫时，有的网站必须先登录才能访问到页面，爬这样的网页，就需要像请求中插入Cookie值，下面介绍3种方式方式一：将Cookie插入Headers请求头1，先登录成功一次，获取到携带登录信息的Cookie（需要手动）拿CSDN举例，登录成功 ->个人主页 -> 打开控制台 -> 刷新页面 -> 看到以自己用户名命名的文件 -> 复制cookie...
2020-02-20 14:58:35
7356
2
原创 Python多线程爬虫，腾讯招聘网职位爬取程序，Ajax异步数据爬取模板
目录腾讯招聘网职位爬取程序1.需求分析2.URL分析3.程序设计思路4.设置多线程5.程序代码腾讯招聘网职位爬取程序1.需求分析腾讯招聘网首页URL：https://careers.tencent.com/search.html首页与大部分求职网并无太大差别，我们的目的是爬取某个岗位（如运维，设计爬虫程序时会提示输入工作名称）的所有工作岗位信息。这...
2020-02-19 16:34:04
1511
5
原创 Python多线程爬虫，小米应用商城app信息爬虫程序，多线程和多进程两种实现思路
目录小米应用商城app信息爬虫程序1.需求分析2.url分析3.程序设计思路4.程序代码5.程序优化与升级小米应用商城app信息爬虫程序1.需求分析看到小米应用的首页：http://app.mi.com/，我们的目的是将游戏、使用工具、影音视听等应用分类下的所有app信息（主要是名字和链接地址）爬取下来。爬取量还是很大的，游戏应用有2000个左右，其他像实用工具...
2020-02-18 21:38:23
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原创 Python爬虫中如何通过post发请求，浏览器控制台抓包教程，有道翻译爬虫程序，通过python伪装翻译（post案例）
目录一、浏览器控制台抓包1.打开方式以及常用选项2.控制台NetWrok二、Python爬虫中如何通过post发请求1.Post请求2.Python中使用post请求三、有道翻译爬虫程序，通过python伪装翻译（post案例）1.需求分析2.post请求分析3.js方法转python方法4.程序设计一、浏览器控制台抓包在很多的工作中都是需要...
2020-02-17 13:07:27
6462
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原创 Python爬虫，爬取百度贴吧图片和视频文件，xpath+lxml，访问被拒的原因分析
目录百度贴吧图片和视频文件爬取程序1.需求分析2.url分析3.Xpath分析4.程序设计5.坑点百度贴吧图片和视频文件爬取程序1.需求分析进入百度贴吧，搜索周杰伦，进入周杰伦吧。我们的目的是爬取图片文件和视频。下面是首页文件，如果我们要爬取图片或视频文件的话，第一步是爬取该页面下的所有帖子的url，进入到这些帖子后，再进行图片和视频爬取。2.ur...
2020-02-15 13:33:27
1385
HttpClient 4.0.1 所有JAR包
2018-05-12
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