旋转矩阵

正交矩阵每一列都是单位矩阵，并且两两正交。
正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。
旋转矩阵是正交矩阵

$x = r cos\phi \quad y = r sin\phi$

$x' = r cos(\theta + \phi) \quad y' = rsin(\theta+\phi)$

$x' = xcos\theta - ysin\theta$
$y' = xsin\theta + ycos\theta$

$\begin{bmatrix} x’\ y’\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} cos\theta&-sin\theta\\ sin\theta&cos\theta\\ \end{bmatrix}* \begin{bmatrix} x\\ y\\ \end{bmatrix}$

参考文献：
https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65446125
http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html