3D识别和抓取

项目背景：
基于3D视觉的机器人抓取系统具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体分拣、部件装配等领域，可大幅节约工装和人力成本，作为面向未来的智能制造重点技术。

系统流程：
使用3D相机获取场景的点云数据，基于3D识别算法估计物体位置和姿态，将计算结果发送至机器人，并引导机械臂和抓手实现自适应抓取。

主要优势：
1. 可处理无颜色、纹理的物料；
2. 可处理形状对称的物料；
3. 可应对物料叠放、遮挡等情况；
4. 可应对多种物料混料堆放的情况；
 

图1 系统构成

 

图2 系统特点