六自由度双足机器人运动控制

最近迷上了研究机器人，花了很多时间研究机器人的控制和交互。先后开发出来了四足四自自由度，四足八自由度，两足四自由度，两足六自由度机器人，并为他们开发了相应的大模型语音交互。通过努力，既锻炼了动手组装机器人的能力，又学到了各种芯片知识和驱动知识，把一堆金属变成可以移动交互的机器生命，过程既有困惑，也有惊喜。希望每个人都有机会体验一下，既学到知识，又获取快乐。

今天主要介绍的是六自由度双足机器人，和我以前的机器人不一样，这种新式的机器人都六个舵机带动，多了一对可以灵活弯曲的膝盖，能够像人一样抬膝走路。我做过的机器人都可以通过开源的硬件很便宜的拿到，照着组装，编写一些简单的代码，就可以前后左右移动和跳舞。一个前视图，一个后视图，前视图加了上面有个电池支架，可以放两组电池用于驱动，后视图有一个简单的机箱放着控制芯片。

机箱没有封上，可以看到舵机线和电路，可以说是很简单了。

控制代码也很简单，通过不停调整舵机的角度实现不停运行，结合代码和视频，每个人都能很轻松的做出自己的机器人。

void walk()
{
  hipR.write(hipROffset-55); //split w left leg peeche 
  kneeR.write(kneeROffset-35);
  ankleR.write(ankleROffset-5);
  hipL.write(hipLOffset-25);
  kneeL.write(kneeLOffset-20);
  kneeL.write(ankleLOffset+27);
  delay(900);


  hipL.write(hipLOffset+35);
  kneeL.write(kneeLOffset+25);
  kneeL.write(ankleLOffset-5);
  hipR.write(hipROffset+25); //split w right leg peeche 
  kneeR.write(kneeROffset+25);
  ankleR.write(ankleROffset+27);
  delay(900);
}

大家帮忙给视频点个赞，

【6舵机6自由度双足机器人-哔哩哔哩】 https://b23.tv/0ZsBWxp

【开源六自由度双足机器人前进后退转弯慢走快跑-哔哩哔哩】 https://b23.tv/ltupXz9