arduino uno 麦克纳姆小车编程

一。制作一个麦克纳姆小车用到的硬件如下：

1.一个小车底盘

2.四颗麦克纳姆车轮，左旋轮和右旋轮各两个

4.四个TT马达

一般有卖组合的底盘加马达加轮子，省的自己组装。（如果你需要使用遥控器手柄，可以2.4G或者蓝牙的遥控器，并购买配套的接收芯片，接收连接方式和蓝牙一样使用串口，替换掉串口的蓝牙就可以了）

5.一块arduino uno芯片

6.一块L293D的马达控制板

7.一个蓝牙HC-08

8.一组18650电池。

二。我使用的是带遥控器的麦克纳姆小车，但该小车没有扩展性，不能编程控制和二次开发，我希望能够使用手机控制，实现寻迹，避障，雷达，追踪，蓝牙控制等，所以我对其进行改装，加入了另一路arduino uno控制，arduino uno通过蓝牙接收手机的信号控制小车做各种动作。

如下图，我把四个马达的控制线引出来接上sm头，后面接到L293D扩展板上，你可以不这样，使用4P的2mm端子就可以直接使用他原来的接线，我是买错了，懒得再去买，就使用了sm接头。这样可以不破坏原本的控制电路，这样我的小车既可以使用原始的遥控器控制，也可以实用自己搞的手机控制。原始的板子使用2.4G通信，我没有破解。

三。麦克纳姆有四个轮子，仔细分辨，你会发现四个轮子长的不一样。四个轮子分两组，左前和右后下使用相对纹理的轮子，右前和左后使用相对纹理的轮子，一般称为A轮和B轮。麦克纳姆的独特技能全靠A，B轮来实现，所以动手能力强的，或者有小车底盘加TT马达的，买四个麦克纳姆轮子就可以了。一般人侍买个底板，四个轮子（A轮两个，B轮两个），四个TT马达就可以了。

如下四个轮子，左上和右下是一组A轮，右上和左下是一组，B轮，轮子上的纹路方向不一样，转动时摩擦力角度不同：

四。一般的小车可以完成前进，后退，左转，右转，停止等动作，麦克纳姆由于轮子的特殊，可以向任意角度漂移，前进，后退，左移，右移，左上角移，右上角移，左下角移，右下角移，左转圈，右转圈。所以在控制上，麦克纳姆四轮小车也和一般的四轮小车不同，一般的四轮小车轮子分左右两组，可以使用两路马达控制板如l298N，l293Dmini等，而麦克纳姆小车需要四路马达控制板或者两个两路马达控制板。

L293D控制板网上有两种，一种是四路的，一种是两路的，有些商家把两路的叫mini L293D，四路的L293D，有些商家不区分叫，都叫L293D，由于两者价格差了一倍，所以购买一定要分辨。麦克纳姆四个轮子因为需要分别控制，所以需要四路的。四路的L293D扩展板，和arduino uno是恰好适配的，可以直接插在arduino上面使用，不需要额外接线。

如下：2路MINI l293D扩展板，他只有一个L293d的芯片，所以只能控制两路，不可以买错，这种可以做普通的四轮小车，因为普通的四轮小车同一侧的两个车轮方向与速度是一样的。

4路L293D扩展板，我给他接上了sm端子，防止小车移动时断开，他的下面带引针，可以插在arduino uno上面直接使用，并给arduino供电，我们供电通过这个扩展板给整个系统供电，左边的两根红黑色线是供电线。他的上下四根线接四个马达，一个马达两根线。

五。控制方法，这是每个轮子转动的方向，也是马达的方向，根据可以，可以把代码移植到需要的平台：

六，工控制代码：

// 需要安装的库： AFMotor
#include<AFMotor.h>
//motor1 motor3->左轮
//motor2 motor4->右轮
AF_DCMotor Motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor2(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor Motor4(4, MOTOR34_1KHZ);

void forward(int speed)
{
  Motor1.setSpeed(speed);
  Motor1.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(speed);
  Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(speed);
  Motor3.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(speed);
  Motor4.run(FORWARD);
}

void backward(int speed)
{
  Motor1.setSpeed(speed);
  Motor1.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(speed);
  Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(speed);
  Motor3.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(speed);
  Motor4.run(BACKWARD);
}

void left(int SPEED)
{
  Motor1.setSpeed(SPEED);
  Motor1.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(SPEED);
  Motor4.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(SPEED);
  Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(SPEED);
  Motor3.run(FORWARD);
}

void right(int SPEED)
{
  Motor1.setSpeed(SPEED);
  Motor1.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(SPEED);
  Motor4.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(SPEED);
  Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(SPEED);
  Motor3.run(BACKWARD);
}

void stop()
{
  Motor1.setSpeed(0);
  Motor1.run(RELEASE);
  Motor2.setSpeed(0);
  Motor2.run(RELEASE);
  Motor3.setSpeed(0);
  Motor3.run(RELEASE);
  Motor4.setSpeed(0);
  Motor4.run(RELEASE);
}

void turn_right(int SPEED)
{
  Motor1.setSpeed(SPEED);
  Motor1.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(SPEED);
  Motor3.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(SPEED);
  Motor2.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(SPEED);
  Motor4.run(BACKWARD);
}

void turn_left(int SPEED)
{
  Motor1.setSpeed(SPEED);
  Motor1.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(SPEED);
  Motor3.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(SPEED);
  Motor2.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(SPEED);
  Motor4.run(FORWARD);
}

void right_forward(int SPEED)
{
  Motor1.setSpeed(SPEED);
  Motor1.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(SPEED);
  Motor4.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(0);
  Motor2.run(RELEASE);
  Motor3.setSpeed(0);
  Motor3.run(RELEASE);
}

void left_backward(int SPEED)
{
  Motor1.setSpeed(SPEED);
  Motor1.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(SPEED);
  Motor4.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(0);
  Motor2.run(RELEASE);
  Motor3.setSpeed(0);
  Motor3.run(RELEASE);
}

void left_forward(int SPEED)
{
  Motor2.setSpeed(SPEED);
  Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(SPEED);
  Motor3.run(FORWARD);
  Motor1.setSpeed(0);
  Motor1.run(RELEASE);
  Motor4.setSpeed(0);
  Motor4.run(RELEASE);
}

void right_backward(int SPEED)
{
  Motor2.setSpeed(SPEED);
  Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(SPEED);
  Motor3.run(BACKWARD);
  Motor1.setSpeed(0);
  Motor1.run(RELEASE);
  Motor4.setSpeed(0);
  Motor4.run(RELEASE);
}

七。演示视频：

arduino uno和L293d有一些坑，

1.供电，需要三到四节18650，统一供电依然会影响arduino uno的稳定性，不知道是电池原因还是板子原因

2为了稳定，依然需要分开供电，取下跳线帽，l293D使用三节18650，arduino使用5V供电，不要超过5V，超过了好像会主动给L293D供电，还是会不稳定。

3.可能使用N20电机会更好一些

视频：

【开源的arduino麦克纳姆小车-哔哩哔哩】 https://b23.tv/BG6PXKw