coco的专栏

在 ROS 2 中，节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数，而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的，它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数。

笔者直接在 Ubuntu Software 中心安装 VS Code。也可以从VS Code官网下载 deb，解压 dpkg -i 安装。

使用colcon build编译ros工程时，ubuntu系统卡死，风扇狂转。

VS Code 的 C/C++ 扩展使用 LLVM Clangd 提供智能感知功能，而 Clang Command Adapter 允许你使用 Clang 作为编译器和调试器。确保你安装了最新版本的 Clang，以获得最佳支持。在大多数 Linux 发行版中，Clang 的默认安装路径是。文件夹中，可以通过命令面板中的 "Tasks: Configure Task" 命令来创建或编辑。），搜索并安装官方的 "C/C++ Clang Command Adapter " 扩展。指定 Clang 作为编译器。

Ubuntu 22.04LTS；cmake-3.25.0；VTK-9.3；PCL-1.13 源码编译安装PCL和VTK踩坑记录。

首先向服务器 restful api 接口 /common发送 Post 请求 ，服务器端返回 project guid。读取本地文件，按照给定 chunk_size（例如 10240 byte），不断循环向服务器 restful api 接口 /upload_chunk 发送数据，直到文件传输完成。视频上传后，在服务器端做 3D 建模，耗时1-2小时，故拆分步骤，首先向服务器发送请求生成 project_guid, “刷新”按钮不停获取服务器状态。# 查找libcurl组件。

Pybind11 是一个轻量级的库，用于在 C++ 中创建 Python 绑定。

这将告诉 CMake 在哪里查找 CURL 库的配置文件。

Eigen 是一个高级的 C++ 库，用于线性代数、矩阵和向量运算、数值解决以及其他数学计算。它被设计为高效、易用，并且能够与 C++ 的特性无缝集成。Eigen库广泛应用于科学计算、工程、机器学习和计算机图形学等领域。

安装cmake插件即可。

nlohmann是一个C++的JSON库，它提供了方便的方式来解析、生成和操作JSON数据。该库由nlohmann编写，是一个开源项目，被广泛应用于C++开发中。nlohmann库提供了简单易用的API，可以轻松地将JSON数据解析为C++对象，或者将C++对象序列化为JSON数据。它支持各种数据类型，包括字符串、数字、布尔值、数组和对象等。我们可以使用简洁的语法来访问和操作JSON数据，使得编写JSON处理代码变得更加简单和高效。

编译C++代码时出现 gcc: error trying to exec ‘cc1plus’: execvp: no such file or directory的错误，导致问题的原因可能是因为没有安装 g++，或是已安装的 gcc 和 g++ 版本号不一致不兼容导致。再用 gcc -v 和 g++ -v 分别检查 gcc 和 g++ 的版本号, 看版本号是否一致，若不一致，请安装同一个版本的gcc和g++。

在一些大工程中，会把不同模块或不同功能的源文件放在不同的目录中，我们可以在每个目录中都写一个该目录的Makefile这有利于让我们的Makefile变的更加简洁，不至于把所有东西全部写在一个Makefile中。这里先将所有.c 文件编译为 .o 文件，这样后面更改某个 .c 文件时，其他的 .c 文件将不在编译，而只是编译有更改的 .c 文件，可以大大提高大项目中的编译速度。经过上面的赋值后，最后VIR_B的值是AA B，而不是A B，在make时，会把整个Makefile展开，来决定变量的值。

由于hpp文件本质上是作为h文件被调用者include，所以当hpp文件中存在全局对象或者全局函数，而该hpp被多个调用者include时，将在链接时导致符号重定义错误。hpp文件中的静态成员在编译时会被编译到调用者的obj文件中，这会导致多个调用者共享同一个静态成员。原文链接：https://blog.csdn.net/ningmoon/article/details/136115538。无需再将cpp加入到项目中进行编译，将代码直接编译到调用者的obj文件，不再生成单独的obj，大幅度减少编译次数。

内存泄漏检测：使用GDB在malloc和free函数设置断点，并打印分配和释放时的内存地址以及调用栈，然后通过脚本分析分配和释放是否配对来检测是否存在内存泄露以及发生内存泄漏的位置。内存泄漏分析脚本，检测malloc释放有配对的free，如果没有那么打印该malloc的调用栈，通过调用栈可以找到分配内存的位置。GDB检测内存泄漏命令：run(gdb)info proc (gdb)shell pmap 10683[root@...]# ps faxuUSER ...

shared_ptr是C++11提供的一种智能指针类，它足够智能，可以在任何地方都不使用时自动删除相关指针，从而帮助彻底消除内存泄漏和悬空指针的问题。它遵循共享所有权的概念，即不同的 shared_ptr 对象可以与相同的指针相关联，并在内部使用引用计数机制来实现这一点。每个 shared_ptr 对象在内部指向两个内存位置：1、指向对象的指针。2、用于控制引用计数数据的指针。共享所有权如何在参考计数的帮助下工作：1、当新的 shared_ptr 对象与指针关联时，则在其构造函数中，将与此指针关联.

C++中的struct对C中的struct进行了扩充，它已经不再只是一个包含不同数据类型的数据结构了，它已经获取了太多的功能。struct能包含成员函数吗？能！struct能继承吗？能！！struct能实现多态吗？能！！！有很多人应该已经知道这样一个事实，但总有些不知道的人，看到这些会感到很惊讶。是的，当我第一次注意到这个事实的时候，我也同样很吃惊。既然这些它都能实现，那它和class还能有什么区别？最本质的一个区别就是默认的访问控制，体现在两个方面：1）默认的继承访问权限。struct是.

转自：http://www.cppblog.com/amazon/archive/2009/09/04/95318.html两种库：一种是LIB包含了函数所在的DLL文件和文件中函数位置的信息（入口），代码由运行时加载在进程空间中的DLL提供，称为动态链接库dynamic link library。一种是LIB包含函数代码本身，在编译时直接将代码加入程序当中，称为静态链接库static l...

C风格的强制类型转换(Type Cast)很简单，不管什么类型的转换统统是：TYPE b = (TYPE)a，但是c 风格的类型转换有不少的缺点，有的时候用c风格的转换是不合适的，因为它可以在任意类型之间转换，比如你可以把一个指向const对象的指针转换成指向非 const对象的指针，把一个指向基类对象的指针转换成指向一个派生类对象的指针，这两种转换之间的差别是巨大的，但是传统的c语言风格的类型转...

一、ASCII表了解int与char相互转换之前，先让我们看一下ASCII码表。其中数字字符对应的位置为：48 - 57。二、char转intchar转int之前，先将运算式中的每个字符都转换成ASCII码值，再进行计算。以下代码为例，其中i3的结果符合我们的预期要求。char c = '0';int i1 = c; // 48...