coco的专栏

2.

创建环境后，必须用 reset() 初始化，返回第一个观察值，观察值取决于环境的类型。环境可能采取的行动:，每个环境都带有和对象。这些属性是Space 类型，描述格式化的有效的行动和观察。step() 执行给定动作并返回四个值obs: 新观察reward: 无论做什么，每一步获得 1.0 奖励，因此目标是使小车尽可能长时间运行done: 整个回合结束时，此值为 True，之后必须重置环境info: 环境特定的字典，提供额外的信息使用完环境后，调用 close() 释放资源。

在 ROS 2 中，节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数，而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的，它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数。

【代码】Ubuntu20 Qt 6.5。

MuJoCo 是一个通用的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形与动画等领域的研究和开发(需要快速准确模拟铰接体与环境相互作用的场景)。MuJoCo一词取自多关节接触动力学（Multi-JoContact）。最早由 Roboti LLC 开发2021年10月被 DeepMind 收购，推出 Version 2.1.02022年3月推出 Version 2.1.2，添加 Python 接口，并于2022年5月开源文本编辑器读取MJCF/URDF文件：适合需要手动编辑模型文件的场景。

例如，它可能会重新排列函数参数的顺序、改变括号的位置等，以达到它所要求的风格一致。这可能会导致代码在格式化后与原始版本相比，在布局和外观上有较大的变化，但它能够确保代码在格式化后完全符合它的风格规则。例如，Black 对代码的缩进、括号的使用、函数和变量的命名等都有严格的格式化规则，并且会统一处理，使得所有被格式化的代码看起来非常整齐划一，风格高度一致。例如，在处理长函数调用或者复杂的表达式时，它会根据用户设置的换行规则和缩进规则进行合理的换行和缩进，以提高代码的可读性，并且尽量减少对代码逻辑的干扰。

配置文件有利于我们灵活配置工程，解决大量重复劳动，也方便调试。YAML 是一种人类可读的数据序列化格式，它使用缩进和特定的符号来表示数据结构。在本文中，我们将详细介绍如何在 C++ 中使用yaml-cpp库来解析和生成 YAML 格式的数据。

Qt Creator ROS2没有提供官方集成（2024-10-12），用github开源插件 ros_qtc_plugin（参见我的另外一篇博文）,。由于Qt版本变化，插件突然失效，Qt无法打开我的ROS2工程。没时间调研，暂时采取注释掉CMakelists文件中ROS2相关内容，Qt Creator仅用来编辑Qt UI页面，命令行编译方式workaround。Shell 脚本功能：修改CMakelists.txt，注释/取消注释和#ros2 end之间的内容（不包括这两行，以及其他注释）

注：readme里有说明，btusb.c 文件中修改设备ID，再编译。笔者蓝牙型号就是4853，无需修改。芯片型号如下： ID 0bda: 4853。打开蓝牙之后，一直转圈，搜索不到任何蓝牙设备。联想扬天YangTianT4900k。

创建消息文件在功能包的目录下创建一个文件夹 msg，在msg目录中创建新消息.msg文件。.msg文件的定义格式为数据类型 变量名，下面创建自己的消息内容。

或者运行 jupyter notebook命令，在页面中选择要打开的文件。，即可在新建的文件里按照python格式写代码，并马上实时运行显示结果。在右上角点击“新建”，选择。会自动打开一个页面。

GeForce 3060, 显卡驱动版本535。

安装 anaconda 后，开启终端默认会激活 anaconda 的 base 环境，命令行前会显示 (base)user@computer:，运行命令默认的 Python 版本就会是 Anaconda 相应的 Python 版本；在最近的ROS-noetic中，需要用python3,但无法用anaconda内的python3，因此，这里需要选python3.8，别名是python3。在Terminal里，编译 ROS 的时候，可能会遇到Python版本问题。

指定使用 mpi 编译器，尝试指定mpi库地址。OpenCV源码编译通过。尝试过调整 LD_LIBRARY_PATH 等，错误仍存在。ROS2 foxy 等。

另一个用到的内置命令是ldd，它用来打印或者查看程序运行所需的共享库(访问共享对象依赖关系)，常用来解决程序因缺少某个库文件而不能运行的一些问题。通过调整~/.bashrc文件中的 LD_LIBRARY_PATH 变量，保证调用正确的 libffi.so.7 文件。结果显示，anaconda下，ros下，Ubuntu系统下，均有libffi.so.7.这样，当你编译 OpenCV 时，链接器会优先使用这个路径下的。，那么它会使用系统的默认库路径，通常是。，你可以将该版本的路径添加到。为你希望链接器使用的。

源码安装 OpenCV 4.5。

运行mujoco ROS节点的时候，遇到错误如下： 在./bashrc文件中添加：执行：也可以在程序运行前执行：

是 C++11 中引入的，所以如果您的系统上的 GCC 版本低于 4.8（C++11 支持的最低版本），或者即使版本高于 4.8 但是使用的是旧的 GLIBCXX，那么可能会出现这个问题。的版本 3.4.30 中定义的。这通常意味着你的系统中安装的。函数的定义，这是 C++ 标准库中的一部分，属于。完成 PCL、VTK 搭建后(这个错误信息表明链接器（版本低于所需的版本。

【代码】/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_closure_alloc@LIBFFI。

在GCC中，负责编译C代码的程序叫做cc1，负责编译C++代码的叫做cc1plus。本来装的是gcc12，在后面编译SIBR_View工程源码时，报错gcc11版后不支持，故降到11。这里的Driver version为当前显卡驱动的版本，CUDA Version为可支持的最高版本的cuda。如果该命令输入后回车，没有任何消息回显，则禁用成功，可以继续，否则重新开始上面步骤。点进相关的文件夹，找到了正确的文件。3) 安装驱动 （笔者考虑跟现有项目兼容，装的520，不是推荐的535）