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忍不住的时候再忍忍!
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运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL
转发:http://www.360doc.com/editarticle.aspx?articleid=740247964 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决。表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤。 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际...转载 2018-03-26 15:48:56 · 2322 阅读 · 1 评论 -
moveit---参数设置
1.显示末端link运动轨迹曲线添加RobotModel,在末端link下选定Show Trial,2.moveit中集成的规划器库有原创 2018-12-10 09:50:47 · 707 阅读 · 0 评论 -
moveit---可集成的规划器库
原链接:https://moveit.ros.org/documentation/planners/MoveIt!旨在与许多不同类型的规划人员合作,这非常适合根据以前的方法对改进的规划人员进行基准测试。以下是与MoveIt!一起使用的规划器列表,按MoveIt中的流行度/支持度的降序排列!:1.开放式运动规划库(OMPL)OMPL是一个开源运动规划库,主要实现随机运动规划器。MoveI...原创 2018-12-10 09:50:19 · 912 阅读 · 1 评论 -
Moveit机械臂规划小技巧,报错(error),警告(warn),问题总结
1.调出末端Marker : MotionPlanning:Planing Request:对勾选择Query Start State 。显示末端轨迹线:添加RobotModel:勾选末端关节下的:Show Trail2.使用命令启动assistant,roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch报错:fail t...原创 2018-12-19 21:57:25 · 3339 阅读 · 0 评论 -
第十章 Moveit!机械臂控制
10.8 配置Moveit关节控制器使用虚拟控制器ArbotiX关节控制器可以实现通过FollowJiontTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动,但是当需要将其与Moveit规划出的结果发给ArbotiX关节控制器时,这两者之间需要一个连接的接口,该接口以插件形式提供,即为moveit_simple_controller_manager,这个manager提供...原创 2018-11-21 10:32:34 · 2152 阅读 · 0 评论 -
pr2_moveit包解析
MoveIt! Tutorials这些教程将帮助您了解如何在你的机器人上使用MoveIt!。 假定您已经为您的机器人配置MoveIt! - 检查运行MoveIt的机器人列表!<http://moveit.ros.org/robots/>`_查看MoveIt! 已经可用于您的机器人。 否则,请跳至关于设置MoveIt的教程! 为你的机器人。 如果您只想测试MoveIt!,请使用PR2作...原创 2018-04-02 12:06:58 · 635 阅读 · 1 评论 -
JointTrajectoryController
JointTrajectoryControllerhttp://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller/用于在一组关节上执行关节空间轨迹的控制器。 轨迹被指定为在特定时刻到达的一组路点,控制器试图执行以及机制允许的路线点waypoints。航点由位置,速度和加速度组成。1. Trajectoryrepresentation控制器被模板化以处理多个轨迹表...原创 2018-04-02 12:02:41 · 5921 阅读 · 1 评论 -
MoveIt! RViz Plugin Tutorial
MoveIt! RViz插件教程MoveIt!附带ROS Visualizer(RViz)的插件。该插件允许您设置机器人工作的场景,生成计划,可视化输出并直接与可视化机器人进行交互。我们将在本教程中探索该插件。先决条件你应该已经完成了'MoveIt!设置助理教程<../setup_assistant / setup_assistant_tutorial.html>`_你现在应该有一个M...原创 2018-04-02 12:00:54 · 740 阅读 · 0 评论 -
Moveit_core解析
moveit_core:该存储库包含MoveIt使用的核心库:- 运动模型的表示- 碰撞检测接口和实现- 运动学解算器插件的接口- 运动规划插件的界面- 控制器和传感器的接口这些库不依赖于ROS(ROS消息除外),可以独立使用。moveit_experimental:这个存储库中可能包含了以前正在处理或已经处理过的已损坏/未保留/未完成的库。他们不是MoveIt!正式的一部分此存储库中的代码不提供...原创 2018-04-02 11:57:21 · 1437 阅读 · 0 评论 -
ROS中使用moveit遇到问题和解决办法总结
问题一:MoveIt! Rviz Plugin - No interactive markers visible/available xml.parsers.expat.ExpatError: unbound prefix: line 3, column 4[joint_state_publisher-3] process has died"[ INFO] [1378302606....原创 2018-03-26 16:08:49 · 9658 阅读 · 2 评论 -
Moveit--控制真实机械臂
Moveit工作流程Moveit进行避障规划运动时,首先利用RRT算法规划出一个空间轨迹(此时只有位置信息,即关节的角度), 然后采用规划器的TOPP算法给这条路附加上速度,时间等信息,(即进行了关节的插补) 主体流程:在moveit中得到运动轨迹,再利用插补算法计算出路径上个点对应的各州的 角度,然后发给伺服驱动,完成运动,Moveit的规划轨迹是关节空间,即对应于各轴的位...原创 2018-12-17 22:35:25 · 6596 阅读 · 0 评论