orb-slam2源码解读(一)——Frame类

Orb-slam2是slam界中一个非常优秀且著名的项目,关于该项目的解读网上资料较少,大都是对算法的整体构架和算法思路进行解读,本系列博客将会带你一点一滴地解读orb-slam2的源代码,在兼顾算法讲解的同时,更着重与代码的结构与实现细节。 这次就先从Frame类讲起。 Frame类: ...

2018-01-18 12:50:46

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一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法,相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O,ceres的文档可谓相当丰富详细(没有对比就没有伤害,主要...

2018-01-02 21:52:43

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