【前言】本篇文章旨在实现,在gazebo添加ur5e机械臂模型,并Gazebo与RViz联合仿真。
一、主要步骤
【Gazebo仿真·一】Gazebo + Moveit + ur5e机械臂仿真_启动ur5e机器人,并使用moveit连接。-CSDN博客
二、部分问题解答
2.1 资源获取
链接: https://pan.baidu.com/s/1HGWTH70RynIQVyEwZCqnkQ?pwd=kr4w 提取码: kr4w
建议在Ubuntu中的火狐浏览器直接打开这个链接然后将文件下载下来,节省很多安装时间。但是这只是安装文件,有些插件仍需通过从终端输入指令下载。
2.2 插件安装
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin
2.3 RViz不显示模型
【机械臂】解决在Rviz、gazebo仿真中模型显示不出的问题_rviz不显示图像怎么解决-CSDN博客
2.4 Gazebo打不开
- 关闭硬件加速
在.bashrc文件的末尾添加以下行:
export SVGA_VGPU10=0
- 关闭虚拟机的3D图形加速
在.bashrc文件的末尾添加以下行:
export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0
- 在虚拟机设置中关闭3D加速
- 关闭gazebo中对环境(e.g. wind)的模拟
2.5 Gazebo模型显示不全
可以尝试在gazebo中,点击左侧上边scene,然后下面把shadows选择false。
三、 致阅读者
2.1 遇到报错
在学习ROS的过程中遇到报错是在正常不过的事情了,可以自行在网上查找解决办法,这是通过阅读文章无法带给你们的,锻炼的是debug和解决问题的能力
2.2 环境配置
很多步骤的通过下载我的工作空间都可以省略,但建议还是多理解一下其中的知识,如果想要有所提升的话,还是需要有较深理解的。