Gazebo + RViz + Moveit + ur5e机械臂仿真（环境搭建一）

【前言】本篇文章旨在实现，在gazebo添加ur5e机械臂模型，并Gazebo与RViz联合仿真。

一、主要步骤

【Gazebo仿真·一】Gazebo + Moveit + ur5e机械臂仿真_启动ur5e机器人,并使用moveit连接。-CSDN博客

二、部分问题解答

2.1 资源获取

链接: https://pan.baidu.com/s/1HGWTH70RynIQVyEwZCqnkQ?pwd=kr4w 提取码: kr4w

建议在Ubuntu中的火狐浏览器直接打开这个链接然后将文件下载下来，节省很多安装时间。但是这只是安装文件，有些插件仍需通过从终端输入指令下载。

2.2 插件安装

sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller

sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin

2.3 RViz不显示模型

【机械臂】解决在Rviz、gazebo仿真中模型显示不出的问题_rviz不显示图像怎么解决-CSDN博客 

2.4 Gazebo打不开

• 关闭硬件加速

        在.bashrc文件的末尾添加以下行：

export SVGA_VGPU10=0

• 关闭虚拟机的3D图形加速

        在.bashrc文件的末尾添加以下行：

export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0

• 在虚拟机设置中关闭3D加速

• 关闭gazebo中对环境（e.g. wind）的模拟

2.5 Gazebo模型显示不全

可以尝试在gazebo中，点击左侧上边scene，然后下面把shadows选择false。 

三、 致阅读者

2.1 遇到报错

在学习ROS的过程中遇到报错是在正常不过的事情了，可以自行在网上查找解决办法，这是通过阅读文章无法带给你们的，锻炼的是debug和解决问题的能力

2.2 环境配置

很多步骤的通过下载我的工作空间都可以省略，但建议还是多理解一下其中的知识，如果想要有所提升的话，还是需要有较深理解的。

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