网络结构
参照 MobileNet-SSD(chuanqi305)的caffe模型(prototxt文件) | github,绘制出MobileNet-SSD的整体结构如下(忽略一些参数细节):
图片中从上到下分别是MobileNet v1模型(统一输入大小为300x300)、chuanqi305的Mobilenet-SSD网络、VGG16-SSD网络。且默认都是用3x3大小的卷积核,除了MobileNet-SSD的Conv14_1、Conv15_1、Conv16_1、Conv17_1和VGG16-SSD的Conv8_1、Conv9_1、Conv10_1、Conv11_1用的是1x1大小的卷积核。
图中每个立方体代表对应层的输出特征图;
- 首先观察基础网络部分
MobileNet-SSD从Conv0到Conv13的配置与MobileNet v1模型是完全一致的,相当于只是去掉MobileNet v1最后的全局平均池化、全连接层和Softmax层; - 再看SSD部分
- 在VGG16-SSD的方案中,用Conv6和Conv7分别替代了原VGG16的FC6和FC7;
- MobileNet-SSD和VGG16-SSD都是从六个不同尺度的特征图上提取特征来做Detections,它们的大小为:
MobileNet-SSD | VGG16-SSD ----------------+----------------- 19 x 19 x 512 | 38 x 38 x 512 10 x 10 x 1024 | 19 x 19 x 1024 5 x 5 x 512 | 10 x 10 x 512 3 x 3 x 256 | 5 x 5 x 256 2 x 2 x 256 | 3 x 3 x 256 1 x 1 x 128 | 1 x 1 x 128
- 从通道数量上看,两者是完全一致的
- 从特征图分辨率上看,MobileNet-SSD都只有VGG16-SSD的一半
- 这意味着什么?
打个比方,假设对于那个分辨率最大的特征图,都能用4x4的感受野检测出一只猫,如下图所示,黑色是头,红色是身体,棕色是腿,黄色是尾巴。
那用MobileNet-SSD可以检测出占原图419≈0.211419≈0.211大小的猫,而VGG16-SSD却可以检测出占原图438≈0.105438≈0.105大小的猫; - 那为什么MobileNet-SSD为什么不和VGG16-SSD一样,从38x38分辨率的特征图开始做Detections呢?
回到上一篇博文《SSD框架解析 - 网络结构| Hey~YaHei!》,VGG16是从Conv4_3也就是第10层卷积层取出38x38分辨率的特征图;
再观察一下MobileNet v1-300的模型,想要取出38x38分辨率的特征图,最深也只能从Conv5也就是第6层卷积层取出,这个位置比较浅,实在很难保证网络提取出了足够有用的特征可以使用; - 那可以通过增加最初输入图片的分辨率来解决这个问题吗?
倒也可以,比如把输入图片大小扩大到512x512,那么Conv11的输出就变为32x32,按上上一点的描述,可以检测出占原图432=0.125432=0.125大小的猫;
但要付出相应的代价,仅考虑基础网络部分(Conv0到Conv13),参数数量和乘加运算量均提高为原来的 (512300)2≈2.913(512300)2≈2.913 倍(不考虑padding的影响,计算方式可以参考《MobileNets v1模型解析 - 效率比较 | Hey~YaHei!》),MobileNet本身小模型的低参数量、低运算量优势变得不再明显。
- 这意味着什么?
- 还有一个小细节,观察特征图到Detections的路径
VGG16-SSD中用的都是3x3大小的卷积核,缺省框数量依次是4、6、6、6、4、4;
MobileNet-SSD中用的都是1x1大小的卷积核,缺省框数量依次是3、6、6、6、6、6;
这一部分的改动不是很能理解,3x3卷积改1x1卷积可能是实践中发现改动后效果差不多但可以减少运算量;缺省框数量改动的原因就不得而知了~
BN层合并
对比chuanqi305的 train模型 和 deploy模型 还能发现一件有趣的事情——
deploy模型中的BN层和scale层都不见啦!!!
BN层是这样随随便便就能丢弃的么?没道理啊!
几经辗转,查阅资料之后发现,原来BN层是可以合并进前一层的卷积层或全连接层的,而且这还有利于减少预测用时。
参考《Real-time object detection with YOLO - Converting to Metal》
合并的原理:卷积层、全连接层和BN层都是纯粹的线性转换。
数学推导也很简单:
假设图片为 xx ,卷积层权重为 ww 。
那么对于卷积运算有,
conv[j]=x[i]w[0]+x[i+1]w[1]+x[i+2]w[2]+…+x[i+k]w[k]+b
BN层运算为,
bn[j]=γ(conv[j]−mean)variance−−−−−−−⎷+β=γ⋅conv[j]variance−−−−−−−⎷−γ⋅meanvariance−−−−−−−⎷+β
代入conv[j]conv[j]变为,
bn[j]=x[i]γ⋅w[0]variance−−−−−−−⎷+x[i+1]γ⋅w[1]variance−−−−−−−⎷+…+x[i+k]γ⋅w[k]variance−−−−−−−⎷+γ⋅bvariance−−−−−−−⎷−γ⋅meanvariance−−−−−−−⎷+β
两式对比可以得到,
wnew=γ⋅wvariance−−−−−−−⎷
bnew=β+γ⋅bvariance−−−−−−−⎷−γ⋅meanvariance−−−−−−−⎷=β+γ(b−mean)variance−−−−−−−⎷
注意,其中 γγ、meanmean、variancevariance、ββ 都是训练出来的量,在预测阶段相当于一个常量。
原文摘录如下:
本文介绍了chuanqi305的MobileNet-SSD网络是如何组成的以及实用的MergeBN技术,在下一篇博文中我们将尝试用该网络进行训练并部署在RK3399的Tengine平台上,并且进一步对该网络进行改进以满足我们实际场景的需要。