project tango_开源工具使Project Tango能够快速，灵活地发展

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Google的Project Tango是一个用于Android手机和平板电脑的平台，旨在追踪您手持设备时的3维完整运动，同时创建其周围环境的地图。 这些设备使用惯性测量单元 （IMU）进行自我跟踪，并使用内置的深度感应摄像头收集3D点。 借助许多方便使用3D数据的开源工具，Tango项目正在快速发展。

这些设备中只有200种可供早期测试人员和开发人员使用，我们很幸运能够在Kitware上获得其中的两个 。

首款Project Tango 原型设备具有电话外形尺寸。

首先，我们将3D数据从设备中拉出，并使用开源可视化平台ParaView对其进行了绘制。

深度传感器是Movidius制造的Myriad 1 。 它以3D空间中的点的形式生成数据，以及相机在空间中特定点处看到的图像的颜色值。 这种类型的数据收集与Kinect设备所做的非常相似，称为点云 。 在Project Tango的情况下，传感器以每秒大约25万次的速度报告设备的方向和位置，从而丰富了这些信息。

点云数据趋于嘈杂，因此必须根据其3D位置及其颜色信息通过关联点进行处理。

正如我对Google Glass所指出的那样，开放源代码工具使Project Tango能够以极大的速度和敏捷性发展。

特别是：

• 可以使用开源点云库（PCL）来处理和处理点云数据。
• 点云和彩色像素数据的组合可以使用Paraview进行处理和可视化。
• 点数据可以使用Android SDK从设备导出。 请参阅示例数据集 。

由于这些工具都是开源的，因此几天之内就可以为Paraview 创建 PCL插件，使用Android SDK的adb工具从设备下载数据 ，并将云数据加载到ParaView中进行分析和可视化。

由于设备连续采集数据，因此实际上输出实际上是3D +时间。 也就是说，作为一连串的浊点，每个浊点都带有时间戳记到特定时间，并且具有与之关联的相机位置和方向。 可以在ParaView中按时间序列管理此聚合数据，并且可以对其进行合并以重建设备周围的3D场景。

我们创建了一个教程，其中包含有关如何复制此过程的详细说明。

这些新设备的功能为许多可能性打开了大门。 例如，将3D扫描与加速度计数据，GPS，视频图像和指南针方向数据结合起来，我们可以构建：

• 视力障碍者的指导设备
• 工程项目的质量控制工具
• 分析人体运动的医疗设备
• 用于3D打印的形状捕捉设备

我们得出结论，在Project Tango带来的众多机遇及其使用的开源软件的敏捷性中， 约翰尼·钟李（Johnny Chung Lee）在本视频的结尾处指出：

未来真棒！
而且我们相信我们可以一起更快地构建它。

翻译自: https://opensource.com/education/14/4/google-project-tango

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