机器人 迷宫算法_机器人，迷宫和附属建筑

机器人技术是一个很久以前就离开科幻小说领域的领域，以推动工业自动化，医疗保健，太空探索和其他应用程序的发展。 软件机器人模拟器不仅简化了机器人工程师的开发工作，而且还为研究人员提供了研究人工智能（AI）算法和机器学习的工具。 这样一种以研究为重点的模拟器是基于Java 3D技术构建的开源Simbad项目（请参阅参考资料 ）。 本文展示了如何使用Simbad工具包对虚拟机器人进行编程，以实现包含架构的机器人设计理念。

本文从对机器人技术的简要概述开始，并解释了包含架构的概念。 然后介绍了Simbad工具包，并演示了如何在Simbad中实现包含架构。 然后，您将使用该体系结构编写一个简单的机器人。 最后，您将看到令人着迷的迷宫世界，并对第二台机器人进行编程，该机器人不同于荷马·辛普森（参见参考资料 ），可以从迷宫中摆脱出来。 您的机器人不会是物理的，但会“生活”在Simbad虚拟世界中。

机器人编程

机器人一词没有公认的定义。 出于本文的目的，请考虑将机器人分为三个部分：

• 传感器集合
• 定义机器人行为的程序
• 执行器和效应器的集合

传统机器人

在传统的机器人技术（即1986年之前的机器人技术）中，机器人具有中央的“大脑”，该“大脑”构建和维护世界的“地图”，并根据该地图制定计划。 首先，机器人的传感器（例如，触摸传感器，光传感器和超声波传感器）从其环境中获取信息。 机器人的大脑融合了传感器收集的所有信息，并更新了世界地图。 然后，机器人决定要采取的行动。 它通过其执行器和效应器起作用。 执行器基本上是电动机，并连接到执行器，执行器与机器人的环境相互作用。 效应器的例子是轮子和手臂。 （ 执行器一词通常宽松地指执行器或效应器。）

简而言之，传统的机器人从可能的多个传感器获取输入，融合该传感器信息，更新其世界地图，基于其当前的世界视图制定计划，然后采取行动。 但是，此方法有问题。 一方面，它是高度计算密集型的。 另外，由于外部世界总是在变化，因此保持世界地图最新是很困难的。 此外，许多生物，例如昆虫，在没有外部世界地图甚至记忆的情况下依然繁衍生息。 尝试模仿它们会更好吗？ 这些问题导致了一种新型的机器人技术，称为基于行为的机器人技术 （BBR）。 BBR可能是当今机器人实验室中的主导哲学。

包含架构

可以使用包含架构来实现BBR。 包容体系结构的发明者—现在是MIT AI实验室负责人的Rodney A. Brooks —在其1986年的开创性论文“大象不玩象棋”中介绍了它（请参阅参考资料 ）。 基于行为的机器人是由一组独立的简单行为组成的 。 行为由触发它们的原因（通常是传感器读数）和所采取的动作（通常涉及效应器）定义。 行为相互叠加。 当两种行为发生冲突时，中央仲裁员将决定哪个优先。 根据BBR支持者的说法，机器人的整体行为是紧急的 ，并且可以大于其各个部分的总和。 出现的较高级别的行为包含较低级别的行为。 无需尝试设计机器人，您只需添加行为并查看出现的情况即可。

Simbad：机器人仿真环境

乐高头脑风暴

本文着重于构建软件机器人，但是如果您想尝试构建物理机器人，LEGO Mindstorms是一个出色的机器人工具包。

LEGO Mindstorms总部的标语上写着：“我们将像iPod一样为机器人做音乐。” 乐高在1998年推出了其Mindstorms机器人套件的​​第一版。该套件立即成为畅销产品，比乐高预期的要大。 尽管250美元的价格似乎有点贵，但请记住，这就是iPod Classic的价格， 每个人都拥有iPod。

但是，iPod 几乎不像Mindstorms那样容易被黑客入侵。 在首次发布Mindstorms之后不久，硬件黑客就开始拆散Mindstorms RCX砖（Mindstorms机器人的“大脑”）并进行反向工程。 乐高没想到这一点，也不确定是否允许它或发出停止与停止的信件。 值得乐高管理层赞誉的是，他们决定允许Mindstorms黑客做自己喜欢的事情。

其结果是一个蓬勃发展的Mindstorms社区（参见相关主题 ）。 尽管Mindstorms仅附带一种称为NXT-G的拖放图形编程语言，但软件黑客很快就将其他语言（例如C和Java语言）移植到Mindstorms。 结果，据估计，成年人使用了Mindstorms套件的50％。

Simbad允许您在软件中模拟机器人。 根据该项目的网站，该网站“使程序员能够编写自己的机器人控制器，修改环境并使用可用的传感器。它主要面向希望简单学习基础人工智能，机器学习，在自治机器人和自治代理的情况下，更一般地说是AI算法。”

Simbad由Louis Hugues和Nicolas Bredeche用Java语言编写。 在SourceForge.net上托管的项目是免费的，您可以在GNU通用公共许可证的条件下使用和修改。

技术细节

Simbad世界可以包含特工（机器人）和无生命的对象（盒子，墙壁，灯光等）。 Simbad世界中的时间分为离散的滴答声。 Simbad计划在特工之间共享时间。 与物理机器人一样，Simbad Agents既具有传感器（距离，触摸，光线等）又具有执行器（通常是轮子）。 在每个滴答声中，机器人都可以行动。

代理会覆盖performBehavior()方法来确定其行为。 在performBehavior() ，机器人可以记录传感器读数并设置其平移和旋转速度。 performBehavior()会立即发生，因此它无法发出“前进一米”之类的命令。 为了解决此限制，通常必须跟踪机器人的状态。 您还可以使用计时器变量来跟踪您处于当前状态的时钟滴答声。

Simbad API

对于本文的练习，您将主要关