雷达扫描效果_雷达扫描

Robocode成功的关键之一始终是掌握每个敌方机器人的最新信息。 要做到这一点，您必须以不会扫过更多战场的方式使用雷达。 例如，当您的机器人站在角落时，进行完整的360度扫掠是没有意义的。

本技巧文章讨论了我在et.Predator中用于控制雷达的代码。 假定您的机器人是AdvancedRobot，并且您有一个Enemy类（一个包含ScannedRobotEvents信息的类）和一个EnemyMap类（一个敌人集合）。 我正在使用的EnemyMap扩展了HashMap ，但您也可以使用Hashtable或其他合适的类。

Enemy类必须具有isUpdated()函数，该函数检查自信息最后一次更新以来的时间getTime()机器人的getTime()减去ScannedRobotEvent getTime() ）是否低于某个限制。 我目前使用16作为限制。

在机械手的初始化部分（在循环之前的run() ）中，使用以下命令：

addCustomEvent(new
  RadarTurnCompleteCondition(this));
setAdjustRadarForGunTurn(true);
setTurnRadarRight(360);

接下来，为自定义事件添加事件处理程序：

public void onCustomEvent(CustomEvent e) {
  if (e.getCondition() instanceof
    RadarTurnCompleteCondition) sweep();
}

您还应该getScannedRobotEvents()使用getScannedRobotEvents()以确保记录所有ScannedRobotEvents 。

最后，添加清单1中的代码以控制雷达扫描。 请注意，该代码使用int sign(double n)方法，该方法返回数字n（-1或1）的符号。 它还使用normalRelativeAngle(double angle)将输入角度标准化为-180至180度之间的角度。

清单1.雷达扫描方法

private int radarDirection=1;

private void sweep() {
  double maxBearingAbs=0, maxBearing=0;
  int scannedBots=0;
  Iterator iterator = theEnemyMap.values().
    iterator();

  while(iterator.hasNext()) {
    Enemy tmp = (Enemy)iterator.next();

    if (tmp!=null && tmp.isUpdated()) {
      double bearing=normalRelativeAngle
        (getHeading() + tmp.getBearing()
         - getRadarHeading());
      if (Math.abs(bearing)>maxBearingAbs) { 
        maxBearingAbs=Math.abs(bearing); 
        maxBearing=bearing; 
      }
      scannedBots++;
    }
  }

  double radarTurn=180*radarDirection;
  if (scannedBots==getOthers()) 		
    radarTurn=maxBearing+sign(maxBearing)*22.5; 

  setTurnRadarRight(radarTurn);
  radarDirection=sign(radarTurn);
}

函数sweep()确定其他机器人的轴承绝对值的最大值。 如果所有机器人都进行了更新，它将使雷达转向具有最大方位的敌人。 如果尚未更新某些机器人，则会将雷达设置为继续沿当前方向扫掠。

请注意，我向扫描添加了22.5度，这是一个安全余量，因为自上次扫描以来机器人已经移动了。 选择22.5作为常数的动机是雷达每帧大约旋转45度。 通过不使用常数，可以计算与最大轴承的机器人之间的距离，并计算正确轴承可以具有的最大值，从而可以改进算法。

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翻译自: https://www.ibm.com/developerworks/java/library/j-radar/index.html