PCL学习笔记9 —— PCLVisualizer可视化类

原文地址: https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6445127.html

PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer使用起来更为复杂,但该类具有更全面的功能,如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能,从显示单个点云开始。大多数示例代码都是用于创建点云并可视化其某些特征。

本文运行环境 vs2017 + pcl181 (运行通过)

#include "pch.h"
#include <iostream>

#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

#include <vtkAutoInit.h>       
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);

// --------------
// -----Help-----
// --------------
void printUsage(const char* progName)
{
	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
		<< "Options:\n"
		<< "-------------------------------------------\n"
		<< "-h           this help\n"
		<< "-s           Simple visualisation example\n"
		<< "-r           RGB colour visualisation example\n"
		<< "-c           Custom colour visualisation example\n"
		<< "-n           Normals visualisation example\n"
		<< "-a           Shapes visualisation example\n"
		<< "-v           Viewports example\n"
		<< "-i           Interaction Customization example\n"
		<< "\n\n";
}
/************************************************************************************************************
/*****************************可视化单个点云:应用PCL Visualizer可视化类显示单个具有XYZ信息的点云****************/
/************************************************************************************************************/

//simpleVis函数实现最基本的点云可视化操作,
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	// --------------------------------------------
	// -----Open 3D viewer and add point cloud-----
	// --------------------------------------------
	//创建视窗对象并给标题栏设置一个名称“3D Viewer”并将它设置为boost::shared_ptr智能共享指针,这样可以保证指针在程序中全局使用,而不引起内存错误
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

	//设置视窗的背景色,可以任意设置RGB的颜色,这里是设置为黑色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

	/*这是最重要的一行,我们将点云添加到视窗对象中,并定一个唯一的字符串作为ID 号,利用此字符串保证在其他成员中也能
	 * 标志引用该点云,多次调用addPointCloud可以实现多个点云的添加,,每调用一次就会创建一个新的ID号,如果想更新一个
	 * 已经显示的点云,必须先调用removePointCloud(),并提供需要更新的点云ID 号,
	 *******************************************************************************************/
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");

	//用于改变显示点云的尺寸,可以利用该方法控制点云在视窗中的显示方法,
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

	/*******************************************************************************************************
	 * 查看复杂的点云,经常让人感到没有方向感,为了保持正确的坐标判断,需要显示坐标系统方向,可以通过使用X(红色)
	 * Y(绿色 )Z (蓝色)圆柱体代表坐标轴的显示方式来解决,圆柱体的大小可以通过scale参数来控制,本例中scale设置为1.0
	 ******************************************************************************************************/
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	//通过设置照相机参数使得从默认的角度和方向观察点云
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}
/*****************************可视化点云颜色特征******************************************************/
 /**************************************************************************************************
 多数情况下点云显示不采用简单的XYZ类型,常用的点云类型是XYZRGB点,包含颜色数据,除此之外,还可以给指定的点云定制颜色
  以示得点云在视窗中比较容易区分。点赋予不同的颜色表征其对应的Z轴值不同,PCL Visualizer可根据所存储的颜色数据为点云
  赋色, 比如许多设备kinect可以获取带有RGB数据的点云,PCL Vizualizer可视化类可使用这种颜色数据为点云着色,rgbVis函数中的代码
用于完成这种操作。
  ***************************************************************************************************/
  /**************************************************************************
   与前面的示例相比点云的类型发生了变化,这里使用的点云带有RGB数据的属性字段,
  ****************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	// --------------------------------------------
	// -----Open 3D viewer and add point cloud-----
	// --------------------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	/***************************************************************************************************************
	设置窗口的背景颜色后,创建一个颜色处理对象,PointCloudColorHandlerRGBField利用这样的对象显示自定义颜色数据,PointCloudColorHandlerRGBField
	 对象得到每个点云的RGB颜色字段,
	**************************************************************************************************************/

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}
/******************可视化点云自定义颜色特征**********************************************************/
 /****************************************************************************************************
 演示怎样给点云着上单独的一种颜色,可以利用该技术给指定的点云着色,以区别其他的点云,
 *****************************************************************************************************/
 //点云类型为XYZ类型,customColourVis函数将点云赋值为绿色,
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	// --------------------------------------------
	// -----Open 3D viewer and add point cloud-----
	// --------------------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	//创建一个自定义的颜色处理器PointCloudColorHandlerCustom对象,并设置颜色为纯绿色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
	//addPointCloud<>()完成对颜色处理器对象的传递
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}

//*******************可视化点云法线和其他特征*************************************************/
 /*********************************************************************************************
  显示法线是理解点云的一个重要步骤,点云法线特征是非常重要的基础特征,PCL visualizer可视化类可用于绘制法线,
   也可以绘制表征点云的其他特征,比如主曲率和几何特征,normalsVis函数中演示了如何实现点云的法线,
  ***********************************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis(
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
	// --------------------------------------------------------
	// -----Open 3D viewer and add point cloud and normals-----
	// --------------------------------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	//实现对点云法线的显示
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}

//*****************绘制普通形状************************************************//
/**************************************************************************************************************
 PCL visualizer可视化类允许用户在视窗中绘制一般图元,这个类常用于显示点云处理算法的可视化结果,例如 通过可视化球体
 包围聚类得到的点云集以显示聚类结果,shapesVis函数用于实现添加形状到视窗中,添加了四种形状:从点云中的一个点到最后一个点
 之间的连线,原点所在的平面,以点云中第一个点为中心的球体,沿Y轴的椎体
*************************************************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	// --------------------------------------------
	// -----Open 3D viewer and add point cloud添加点云到视窗实例代码-----
	// --------------------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	/************************************************************************************************
	绘制形状的实例代码,绘制点之间的连线,
  *************************************************************************************************/
	viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->points[0],
		cloud->points[cloud->size() - 1], "line");
	//添加点云中第一个点为中心,半径为0.2的球体,同时可以自定义颜色
	viewer->addSphere(cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");

	//---------------------------------------
	//-----Add shapes at other locations添加绘制平面使用标准平面方程ax+by+cz+d=0来定义平面,这个平面以原点为中心,方向沿着Z方向-----
	//---------------------------------------
	pcl::ModelCoefficients coeffs;
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(1.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	viewer->addPlane(coeffs, "plane");
	//添加锥形的参数
	coeffs.values.clear();
	coeffs.values.push_back(0.3);
	coeffs.values.push_back(0.3);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(1.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(5.0);
	viewer->addCone(coeffs, "cone");

	return (viewer);
}
/******************************************************************************************
 多视角显示:PCL  visealizer可视化类允许用户通过不同的窗口(Viewport)绘制多个点云这样方便对点云比较
 viewportsVis函数演示如何用多视角来显示点云计算法线的方法结果对比
******************************************************************************************/

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis(
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
	// --------------------------------------------------------
	// -----Open 3D viewer and add point cloud and normals-----
	// --------------------------------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->initCameraParameters();
	//以上是创建视图的标准代码

	int v1(0);  //创建新的视口
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  //4个参数分别是X轴的最小值,最大值,Y轴的最小值,最大值,取值0-1,v1是标识
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);    //设置视口的背景颜色
	viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);  //添加一个标签区别其他窗口  利用RGB颜色着色器并添加点云到视口中
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
	//对第二视口做同样的操作,使得做创建的点云分布于右半窗口,将该视口背景赋值于灰色,以便明显区别,虽然添加同样的点云,给点云自定义颜色着色
	int v2(0);
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
	viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
	//为所有视口设置属性,
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	//添加法线  每个视图都有一组对应的法线
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

	return (viewer);
}
/*******************************************************************************************************
 这里是处理鼠标事件的函数,每次相应鼠标时间都会回电函数,需要从event实例提取事件信息,本例中查找鼠标左键的释放事件
 每次响应这种事件都会在鼠标按下的位置上生成一个文本标签。
 *********************************************************************************************************/

unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,
	void* viewer_void)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
	if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
	{
		std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;

		char str[512];
		for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
		{
			sprintf(str, "text#%03d", i);
			viewer->removeShape(str);
		}
		text_id = 0;
	}
}
/********************************************************************************************
键盘事件 我们按下哪个按键  如果按下r健   则删除前面鼠标所产生的文本标签,需要注意的是,当按下R键时 3D相机仍然会重置
 所以在PCL中视窗中注册事件响应回调函数,不会覆盖其他成员对同一事件的响应
**************************************************************************************************/
void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event,
	void* viewer_void)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
	if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
		event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
	{
		std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;

		char str[512];
		sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
		viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
	}
}

/******************自定义交互*****************************************************************************/
 /******************************************************************************************************
  多数情况下,默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求,用户想扩展函数的某一些功能,  比如按下键盘时保存点云的信息,
  或者通过鼠标确定点云的位置   interactionCustomizationVis函数进行演示如何捕捉鼠标和键盘事件,在窗口点击,将会显示
  一个2D的文本标签,按下r健出去文本
  ******************************************************************************************************/

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	//以上是实例化视窗的标准代码
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	//分别注册响应键盘和鼠标事件,keyboardEventOccurred  mouseEventOccurred回调函数,需要将boost::shared_ptr强制转换为void*
	viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get());
	viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)viewer.get());

	return (viewer);
}


// --------------
// -----Main-----
// --------------
int main(int argc, char** argv)
{
	// --------------------------------------
	// -----Parse Command Line Arguments-----
	// --------------------------------------
	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-h") >= 0)
	{
		printUsage(argv[0]);
		return 0;
	}
	bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
		shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-s") >= 0)
	{
		simple = true;
		std::cout << "Simple visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-c") >= 0)
	{
		custom_c = true;
		std::cout << "Custom colour visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-r") >= 0)
	{
		rgb = true;
		std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-n") >= 0)
	{
		normals = true;
		std::cout << "Normals visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-a") >= 0)
	{
		shapes = true;
		std::cout << "Shapes visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-v") >= 0)
	{
		viewports = true;
		std::cout << "Viewports example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-i") >= 0)
	{
		interaction_customization = true;
		std::cout << "Interaction Customization example\n";
	}
	else
	{
		printUsage(argv[0]);
		return 0;
	}

	// ------------------------------------
	// -----Create example point cloud-----
	// ------------------------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
	// We're going to make an ellipse extruded along the z-axis. The colour for
	// the XYZRGB cloud will gradually go from red to green to blue.
	uint8_t r(255), g(15), b(15);
	for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
	{
		for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
		{
			pcl::PointXYZ basic_point;
			basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.z = z;
			basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

			pcl::PointXYZRGB point;
			point.x = basic_point.x;
			point.y = basic_point.y;
			point.z = basic_point.z;
			uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
				static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
			point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
			point_cloud_ptr->points.push_back(point);
		}
		if (z < 0.0)
		{
			r -= 12;
			g += 12;
		}
		else
		{
			g -= 12;
			b += 12;
		}
	}
	basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
	basic_cloud_ptr->height = 1;
	point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
	point_cloud_ptr->height = 1;

	// ----------------------------------------------------------------
	// -----Calculate surface normals with a search radius of 0.05-----
	// ----------------------------------------------------------------
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
	ne.setSearchMethod(tree);
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.05);
	ne.compute(*cloud_normals1);

	// ---------------------------------------------------------------
	// -----Calculate surface normals with a search radius of 0.1-----
	// ---------------------------------------------------------------
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.1);
	ne.compute(*cloud_normals2);

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
	if (simple)
	{
		viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (rgb)
	{
		viewer = rgbVis(point_cloud_ptr);
	}
	else if (custom_c)
	{
		viewer = customColourVis(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (normals)
	{
		viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);
	}
	else if (shapes)
	{
		viewer = shapesVis(point_cloud_ptr);
	}
	else if (viewports)
	{
		viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);
	}
	else if (interaction_customization)
	{
		viewer = interactionCustomizationVis();
	}

	//--------------------
	// -----Main loop-----
	//--------------------
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}

 

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