发那科机器人的LPOS JPOS指令

发那科机器人的LPOS JPOS指令，挺实用的读取当前位置指令

LPOS 为当前位置的直角坐标系值（X,Y,Z,W,P,R）

JPOS 为当前位置的关节坐标系值（J1,J2,J3,J4,J5,J6）

应用场景的话，可以是刚开始初始化的时候，也可以比如码垛的时候，没有具体的点位，可以直接读取当前位置，然后可以进行抬起等动作，也不会影响前后码垛点

示例：这是一个最简单的拧紧螺丝后旋松的码垛程序一部分（具体码垛操作见之前的文章有）

PALLETIZING-B_1  //——————码垛

J PAL_1[A_1] 30% FINE  //——————移动到接近点

J PAL_1[BTM] 30% FINE  //——————移动到堆叠点

DO[110] = ON  //——————打开拧紧工具

WAIT DI[109] = ON  //——————等待拧紧合格OK信号

PR[2] = LPOS  //——————读取当前位置以直角坐标系的形式保存到PR[2]的位置寄存器中

PR[3] = LPOS

PR[2,3] = PR[2,3] + R[3]  //——————更改当前坐标位置的基础上往上抬升R[3]的距离

L PR[2] 30% FINE  //——————移动到上方确认拧紧完成

L PR[3] 30% FINE  //——————移动到原位准备旋松

DO[111] = ON  //——————打开拧紧工具反转

J PAL_1[R_1] 30% FINE  //——————同时移动到逃离点

PALLETIZING-END_1  //——————码垛程序结束