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RSS订阅转载 陀螺仪、罗经、IMU、MEMS四者的区别
先说罗经吧。罗经是航行器用来测量运动方位的，辅助定位的仪器。分为磁罗经和电罗经。磁罗经可以形象的看成指南针，电罗经就要用到用电源驱动的陀螺仪。陀螺仪是一种物体角运动测量装置。通过对陀螺仪双轴基点在不同运动状态下偏移量的测量，可以标定出物体水平、垂直、俯仰、加速度、航向方位。IMU是惯性测量单位。在IMU中包含陀螺仪。MEMS是微机电系统的缩写。现代微电子科技不断发展，原有的机械陀螺仪现在...
2018-05-31 21:55:11
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原创 ros的一些汇总
http://www.rosclub.cn/article/list/id/3/p/39.htmlhttp://www.rosclub.cn/post-713.html A*算法详解 http://www.rosclub.cn/post-393.html 关于寻路算法的一些思考（1）：A*算法介绍 http://www.rosclub.cn/post-43.html LSD-SLAM深...
2018-05-30 22:20:28
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原创 Ubuntu设置和查看环境变量
查看环境变量查看环境变量有三个命令envenv命令是environment的缩写，用于列出所有的环境变量export单独使用export命令也可以像env列出所有的环境变量，不过export命令还有其他额外的功能echo $PATHecho $PATH用于列出变量PATH的值，里面包含了已添加的目录设置方式设置环境变量通常有两种设置方式把你的路径加入PATH可以直接添加到环境变量PATH中。$PA...
2018-05-30 11:35:49
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原创 ROS常用命令
1.rosrun 运行程序 2.roslaunch 运行脚本 如 roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch 3.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH 4.获得运行中节点清单 rosnode list 5.显示节点的主题 rostopic list 6.显示节点的服务 rosservice list 7.获取特定主题...
2018-05-30 11:18:19
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转载 激光slam
gmapping，需要里程计的先验、IMU信息、深度信息，输出二维栅格地图hector_slam 需要深度信息，不需要里程计信息，输出二维栅格地图ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM ...
2018-05-29 22:19:09
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转载 cartographer算法简析
测试了一下cartogragher ros工程之后， 感觉效果确实要比Hector 和 Gmapping 两种算法好。测试结果： 1》 鲁棒性好，尤其在没有IMU的辅助下，应对旋转速度高的突然转向，没有出现建图错误。由于采用了回环检测，可以消除积累误差， 建图效果比较稳定。 2》速度比想象的要快，从原理上看， 运算量远要大于hector, gmapping...
2018-05-29 21:56:36
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转载 ROS中launch file基本介绍
一 launch file 介绍在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点，这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。其基本思想是在一个XML格式的文...
2018-05-29 20:54:27
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转载 图像特征提取三大法宝：HOG特征，LBP特征，Haar特征
（一）HOG特征1、HOG特征：方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient, HOG）特征是一种在计算机视觉和图像处理中用来进行物体检测的特征描述子。它通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功。需要提醒的是，HOG+SVM进行行人检测的方法是法国研究人员Dalal在...
2018-05-29 15:44:40
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转载 Haar特征
Haar特征是一种反映图像的灰度变化的，像素分模块求差值的一种特征。它分为三类：边缘特征、线性特征、中心特征和对角线特征。用黑白两种矩形框组合成特征模板，在特征模板内用 黑色矩形像素和 减去 白色矩形像素和来表示这个模版的特征值。例如：脸部的一些特征能由矩形模块差值特征简单的描述，如：眼睛要比脸颊颜色要深，鼻梁两侧比鼻梁颜色要深，嘴巴比周围颜色要深等。但矩形特征只对一些简单的图形结构，如边缘、线段...
2018-05-29 15:33:49
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原创 文件对比/比较工具
Meld安装：sudo apt-get install meld想要运行直接在命令行中输入meld&，或者绑定在屏幕左侧的Dock栏，直接点击。 beyond comparewget http://www.scootersoftware.com/bcompare-4.1.9.21719_amd64.deb sudo apt-get update sud...
2018-05-08 14:02:19
1604
depends22_x86.zip
2020-03-19
空空如也
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