移动端AR的适用分析(二)

移动端AR的适用分析(二)1. 单目SLAM难点 2. 视觉SLAM难点 3. 可能的解决思路 单目slam的障碍来自于理论和实践两个方面。理论障碍可以看做是固有的,无法通过硬件选型或软件算法来解决的,例如单目初始化和尺度问题。实践问题包括计算量,视野等,可以依靠选型、算法、软件设计等方法来优化。...

2018-09-12 10:56:31

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AR + ROS +UBUNTU16.04+ORB-SLAM2

ORB SLAM2 USB摄像头 实验环境ubuntu 16.04+ros  kinetic OPencv2.4.9 Step1: 配置环境变量 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src 在’src’目录中可能没有任何软件包,只有一...

2018-01-06 16:10:26

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欧拉角和旋转矩阵相互转换

(一)变换矩阵/F/H的svd分解或者旋转矩阵、平移矩阵求解(二)欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转,下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵 欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ,分解成三步,如下图(蓝色是起始坐标系,而红色的是旋转之后的坐标系)  如果将每...

2018-06-27 15:19:00

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SLAM的前世今生

SLAM的前世我之前从本科到研究生,一直在导航与定位领域学习,一开始偏重于高精度的惯性导航、卫星导航、星光制导及其组合导航。出于对实现无源导航的执念,我慢慢开始研究视觉导航中的SLAM方向,并与传统的惯性器件做组合,实现独立设备的自主导航定位。定位、定向、测速、授时是人们惆怅千年都未能完全解决的问...

2018-06-14 10:12:03

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Android 应用进行性能分析/APP/系统性能分析

如何对 Android 应用进行性能分析记录一下自己在使用DDMS的过程:开启AS,打开并运行项目  找到TOOL/选择Android Device Monitor一款 App 流畅与否安装在自己的真机里,玩几天就能有个大概的感性认识。不过通过专业的分析工具可以使我们更好的分析我们的应用。而在实际...

2018-06-07 15:03:41

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AR发展的理解

本文列举了一些AR发展的看法,以及以后可能的方向,相信可以很好的为一些爱好者提供一些参考,此外国内亮凤台、视+AR等,相信在时代变革的时候也有机会称为新一代巨头AR的一点理解AR是什么AR是人类的第三只眼,让人类在现实世界中看到虚拟物体并与之交互。目前AR的实际应用与刚需是最大的障碍,希望大家一定...

2018-05-18 16:08:12

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CAMCER CALIBRATION/USB_CAM相机标定记录

How to Calibrate a Monocular Camera http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/  Description: This tutorial cover using thecamera_calib...

2018-01-07 21:38:04

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ARKit 与 ARCore比对(二)

ARKit 和 ARCore剖析、结构、原理介绍 ARKit 和 ARCore 都是三部分:相机姿态估计, 环境感知(平面估计)及光源感知。 ARCore 的部分源码:https://github.com/google-ar/arcore-unity-sdk/tree/master...

2018-01-06 12:17:02

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AR+SLAM

一、概述 图像处理领域涉及 AR的技术可以抽象为这么一类技术: *通过图像和其他传感器信息计算摄像机的位置和图像内环境三维结构信息,并结合3D渲染提供更自然的人机交互能力。* 如图1所示,位置和结构信息一般包括相机机位(Camera Pose)和点云/3D模型(Point Cl...

2018-01-05 18:25:48

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ARKit/Core分析

ARKit(2)  ARCore 和 ARKit平台特点比对 曾与一家最大的 IMU OEM 交谈过,为了节省成本,他们的智能机IMU 在工厂中只是在单一温度下进行标定。这意味着 IMU 硬件在某一指定的温度下,误差被调节到最低。但当手机发热的时候,IMU 就不会那样准确。虽然这是十分普遍的...

2018-01-05 15:38:14

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ARKIT

ARKit简介 ARkit是什么? 苹果为什么发布ARkit?(6月5日的苹果WWDC 2017全球开发者大会上,苹果发布了AR开发平台ARkit) 1.概述:ARkit应用平台是苹果的首个 AR 产品。iOS 11引入了ARKit应用平台,这是一个新框架,可让您轻松创建无与伦比的iPhone...

2018-01-05 14:30:15

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ROS+ORB_SLAM2+UBUNTU16.04+KINETIC+USB-CAM

摘要(假装这是论文):由于最近在做orb_slam2相关,将这几天的实验过程总结记录,本文主要为傻瓜式记录运行代码的过程,以及中间遇到的问题及解决方法,截止至发文前,只是把单目Mono的功能实现,暂时还未对其进行细致的分析.其实CSDN中已经有很多其他大神对ORB SLAM的程序运行进行了解读,本...

2018-01-03 23:20:46

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Ubuntu16.04+opencv+ ptam教程

1 环境搭建 配置:ubuntu14.04. 1.1 前期准备 First. 更新软件源 sudo apt-get update(更新软件列表) sudo apt-get upgrade(更新已安装的软件) Second. 安装build工具 sudo apt-get install...

2017-12-19 13:57:21

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slam发展小结

并行追踪与制图(Parallel Tracking and Mapping)简称PTAM,于2007年由英国牛津大学主动视觉实验室的Georg Klein和David Murray提出。PTAM在机器导航,机器探索,人机互动,三维重建等方面都有应用。在这之前已经有人尝试用slam(simultan...

2017-12-19 10:31:18

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