移动端AR的适用分析(二)

移动端AR的适用分析(二)1. 单目SLAM难点 2. 视觉SLAM难点 3. 可能的解决思路 单目slam的障碍来自于理论和实践两个方面。理论障碍可以看做是固有的,无法通过硬件选型或软件算法来解决的,例如单目初始化和尺度问题。实践问题包括计算量,视野等,可以依靠选型、算法、软件设计等方法来优化。...

2018-09-12 10:56:31

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VINS-mono详细解读与实现

VINS-mono详细解读 VINS-mono详细解读 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们...

2018-06-14 10:24:23

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SLAM笔记(五)光束平差法(Bundle Adjustment)

1.什么是光束平差法 前边的八点法,五点法等可以求出闭式解的前提是已经知道确切的点对。但实际情况中往往存在大量的噪声,点与点不是精确地对应甚至出现一些错误匹配。 光束平差法由Bundle Adjustment翻译得来,有两层意思:  对场景中任意三维点P,由从每个视图所对应的的摄像机的光心发射出...

2018-07-22 21:53:23

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SLAM的前世今生

SLAM的前世我之前从本科到研究生,一直在导航与定位领域学习,一开始偏重于高精度的惯性导航、卫星导航、星光制导及其组合导航。出于对实现无源导航的执念,我慢慢开始研究视觉导航中的SLAM方向,并与传统的惯性器件做组合,实现独立设备的自主导航定位。定位、定向、测速、授时是人们惆怅千年都未能完全解决的问...

2018-06-14 10:12:03

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AR发展的理解

本文列举了一些AR发展的看法,以及以后可能的方向,相信可以很好的为一些爱好者提供一些参考,此外国内亮凤台、视+AR等,相信在时代变革的时候也有机会称为新一代巨头AR的一点理解AR是什么AR是人类的第三只眼,让人类在现实世界中看到虚拟物体并与之交互。目前AR的实际应用与刚需是最大的障碍,希望大家一定...

2018-05-18 16:08:12

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CAMCER CALIBRATION/USB_CAM相机标定记录

How to Calibrate a Monocular Camera http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/  Description: This tutorial cover using thecamera_calib...

2018-01-07 21:38:04

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AR+SLAM

一、概述 图像处理领域涉及 AR的技术可以抽象为这么一类技术: *通过图像和其他传感器信息计算摄像机的位置和图像内环境三维结构信息,并结合3D渲染提供更自然的人机交互能力。* 如图1所示,位置和结构信息一般包括相机机位(Camera Pose)和点云/3D模型(Point Cl...

2018-01-05 18:25:48

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ROS_Kinetic ubuntu 16.04

ROS_Kinetic系列学习(一),在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 通过网页快速了解Linux(Ubuntu)和ROS机器人操作系统,请参考实验楼在线系统如下: 纯净...

2017-12-31 10:30:54

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SLAM 综述

SLAM概述 参考资料分享来自本人博客:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931 SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿,也叫front-end。而map部分(back...

2017-12-26 13:00:42

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salm中相机位姿------

slam中求解相机的位姿思想:将有约束问题转换成无约束问题,(李群转换成对应的李代数问题),然后使用G-N(高斯牛顿)法/LM(列文伯格-马夸尔特)求解。人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数,比如光度误差,重投影误差,3D几何误差等等,希望使得误差最小,进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例...

2017-12-25 13:44:07

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