SLAM笔记(五)光束平差法(Bundle Adjustment)

1.什么是光束平差法 前边的八点法,五点法等可以求出闭式解的前提是已经知道确切的点对。但实际情况中往往存在大量的噪声,点与点不是精确地对应甚至出现一些错误匹配。 光束平差法由Bundle Adjustment翻译得来,有两层意思:  对场景中任意三维点P,由从每个视图所对应的的摄像机的光心发射出...

2018-07-22 21:53:23

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